機器人技術是實現(xiàn)戰(zhàn)車無人化的一項重要技術。隨著機器人技術的不斷發(fā)展 ，tt主式移動機器人技術應用在裝 甲車輛上將逐漸成為可能 。這涉及到的諸多方 面的研究成果有 ：局部與全局導航方案的研究 、基于感知的位置判斷、障礙物的檢測和避障的新方法以及多傳感器信息融合等。闡述了機器人技術在裝甲車輛上的應用 ，介 紹了其相關技術 ，對裝甲車無人化的現(xiàn)狀及發(fā)展進行了概述。
針對機器人工作環(huán)境為未知、接觸表面不確定和連續(xù)不可導等高度復雜的情形，提出了一種基于一個二維激光測 距傳感器與運動機器人相結合的具備三維非結構環(huán)境探測功能的方法。建立了機器人探測系統(tǒng)模型，并進行了理論分析，揭示了基于激光傳感器探測系統(tǒng)的探測誤差主要來源于激光測距傳感器本身的測量誤差 與被探測環(huán)境表面特性有關的誤差、由于動態(tài)測量而引起的誤差以及外界環(huán)境因素引起的誤差 ，針對不同的誤差來源給出了誤差修正方法或學修正公式。為進一步研究非結構環(huán)境機器人的各種精確控制奠定了基 礎 。
標簽：
激光傳感器
機器人
非結構環(huán)境
入網時間：2013-11-29
機器人行走運動控制系統(tǒng)主要的工作是帶動機器人運動，為了實現(xiàn)這一功能，我們采用了直流電機做驅動，這主要是考慮到它的調速、啟動、制動及控制等方面的優(yōu)點。對機器人行走運動的總控制由單片機89C52完成，其中包括了測速、控速和驅動三大部分。對直流電機的測速，則使用了轉速發(fā)送脈沖器根據(jù)電機的不同轉速產生相對應的脈沖，并選用M法進行測速。針對機器人通常是輕載的特點，主要采用的是混合調制控制。在驅動控制方面，為了保證對電機控制的準確和穩(wěn)定，同時減小功耗，采用了大功率MOS管作為驅動。
本文針對兩足步行椅機器人介紹了其步態(tài)規(guī)劃中穩(wěn)定性的計算方法，以前向運動為例，詳細討論了先進行姿態(tài)規(guī)劃并計算出機器人各部分位姿，然后利用ZMP理論求出其步行的穩(wěn)定裕度的方法，通過計算機仿真驗證里這一計算方法的有效性。
入網時間：2013-11-29
介紹了一種基于輪式機器人的立體視覺平臺設計方案。給出了雙目立體視覺原理和數(shù)學模型，從攝像機定標和對應點匹配兩個方面討論了形狀與位置三維重建 ，闡述了雙目立體視覺平臺的設計 ，重點介紹硬件平臺的組成結構及各功模塊的電路組成與功能實現(xiàn)。該系統(tǒng)可根據(jù)具體應用情況靈活配置，因而結構合理、實用性強。
扭型曲面的機器人數(shù)字控制自動搜尋等離子淬火系統(tǒng)，由主控計算機 、工業(yè)機器人 、等離子淬火焊機 、2套定位夾緊裝置和激光位移傳感器等組成。主控機通過 I／O 控制等離子焊機，采用 RS232 與機器人控制器通訊。并將反映葉片復雜型 面的空間數(shù)據(jù)點陣，通過在線數(shù)據(jù)檢測 、坐標轉換 、空間曲面擬合等轉換戍機器人可識別的作業(yè)代碼 ，完成 離線編程過程。最后通過相應指令代碼調用機器人作業(yè)，完成葉片空間型面的機器人 自動再現(xiàn)及淬火。