針對機器人工作環(huán)境為未知、接觸表面不確定和連續(xù)不可導(dǎo)等高度復(fù)雜的情形，提出了一種基于一個二維激光測 距傳感器與運動機器人相結(jié)合的具備三維非結(jié)構(gòu)環(huán)境探測功能的方法。建立了機器人探測系統(tǒng)模型，并進行了理論分析，揭示了基于激光傳感器探測系統(tǒng)的探測誤差主要來源于激光測距傳感器本身的測量誤差 與被探測環(huán)境表面特性有關(guān)的誤差、由于動態(tài)測量而引起的誤差以及外界環(huán)境因素引起的誤差 ，針對不同的誤差來源給出了誤差修正方法或?qū)W修正公式。為進一步研究非結(jié)構(gòu)環(huán)境機器人的各種精確控制奠定了基 礎(chǔ) 。