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兩足步行椅機器人的穩定性研究

兩足步行椅機器人的穩定性研究

2013/11/29 11:35:43
本文針對兩足步行椅機器人介紹了其步態規劃中穩定性的計算方法，以前向運動為例，詳細討論了先進行姿態規劃并計算出機器人各部分位姿，然后利用ZMP理論求出其步行的穩定裕度的方法，通過計算機仿真驗證里這一計算方法的有效性。
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