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機器人行走運動控制系統

2013/11/29 11:42:41

機器人行走運動控制系統主要的工作是帶動機器人運動，為了實現這一功能，我們采用了直流電機做驅動，這主要是考慮到它的調速、啟動、制動及控制等方面的優點。對機器人行走運動的總控制由單片機89C52完成，其中包括了測速、控速和驅動三大部分。對直流電機的測速，則使用了轉速發送脈沖器根據電機的不同轉速產生相對應的脈沖，并選用M法進行測速。針對機器人通常是輕載的特點，主要采用的是混合調制控制。在驅動控制方面，為了保證對電機控制的準確和穩定，同時減小功耗，采用了大功率MOS管作為驅動。