在未標(biāo)定手眼關(guān)系和攝像機(jī)模型的情況下，建立了機(jī)器人三維視覺(jué)跟蹤問(wèn)題非線性視覺(jué)映射關(guān)系模型，并據(jù)此設(shè)計(jì)了基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的視覺(jué)跟蹤控制器，仿真結(jié)果表明該算法能完全消除穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差，具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性和容錯(cuò)能力，算法簡(jiǎn)單，易于實(shí)施實(shí)現(xiàn)。
標(biāo)簽：
視覺(jué)跟蹤
入網(wǎng)時(shí)間：2013-12-05
導(dǎo)向控制在非完整約束輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中具有重要作用，該文通過(guò)建立人工場(chǎng)的方法來(lái)引導(dǎo)和控制方向角，通過(guò)輔助的線速度控制前進(jìn)和后退，已獲取最佳收斂路徑。
標(biāo)簽：
輪式移動(dòng)機(jī)器人
入網(wǎng)時(shí)間：2013-12-05
該文研究多機(jī)器人協(xié)調(diào)理論在尺寸多變、重量龐大的船體分段對(duì)接中的應(yīng)用，提出了基于多臺(tái)3自由度移動(dòng)機(jī)器人協(xié)調(diào)操作的船體分段位姿找正對(duì)接系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、組織和協(xié)調(diào)操作方法，根據(jù)分段對(duì)接工藝特點(diǎn)，把位姿找正過(guò)程抽象成剛體小位移運(yùn)動(dòng)模型，建立了基準(zhǔn)段、對(duì)接段和機(jī)器人個(gè)體坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系，給出了位姿找正過(guò)程中的機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃算法。
標(biāo)簽：
多機(jī)器人協(xié)調(diào)
入網(wǎng)時(shí)間：2013-12-05
工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。它特別適合柔性生產(chǎn)，對(duì)提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品快速更新起著十分重要的作用。
標(biāo)簽：
工業(yè)機(jī)器人
作用
入網(wǎng)時(shí)間：2013-12-05
粗集理論是一種處理不精確知識(shí)的數(shù)學(xué)工具，該文提出了一種將粗集理論與人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊聚類結(jié)合起來(lái)的信息融合方法，用于裝配機(jī)器人的工件識(shí)別與分類，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法在優(yōu)選屬性、分類正確率方面具有優(yōu)越性。
標(biāo)簽：
粗集理論
入網(wǎng)時(shí)間：2013-12-05
研究了一類全局環(huán)境未知且存在動(dòng)態(tài)障礙物情況下的機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題，借鑒預(yù)測(cè)控制滾動(dòng)優(yōu)化原理，給出了基于滾動(dòng)窗口的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，充分利用機(jī)器人實(shí)時(shí)測(cè)得的局部環(huán)境信息，實(shí)施在線滾動(dòng)規(guī)劃，把優(yōu)化和反饋機(jī)制合理結(jié)合起來(lái)，對(duì)動(dòng)態(tài)不確定環(huán)境具有良好的適應(yīng)性，同時(shí)還對(duì)滾動(dòng)規(guī)劃算法的安全性和可達(dá)性進(jìn)行了分析。
標(biāo)簽：
機(jī)器人路徑規(guī)劃
入網(wǎng)時(shí)間：2013-12-05