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一類動態不確定環境下機器人的滾動路徑規劃

一類動態不確定環境下機器人的滾動路徑規劃

2013/12/5 14:34:06

研究了一類全局環境未知且存在動態障礙物情況下的機器人路徑規劃問題，借鑒預測控制滾動優化原理，給出了基于滾動窗口的移動機器人路徑規劃方法，充分利用機器人實時測得的局部環境信息，實施在線滾動規劃，把優化和反饋機制合理結合起來，對動態不確定環境具有良好的適應性，同時還對滾動規劃算法的安全性和可達性進行了分析。

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