船體分段位姿找正對接系統(tǒng)－－一個多機器人協(xié)調操作系統(tǒng)的實現(xiàn)
2013/12/5 14:42:38
該文研究多機器人協(xié)調理論在尺寸多變、重量龐大的船體分段對接中的應用，提出了基于多臺3自由度移動機器人協(xié)調操作的船體分段位姿找正對接系統(tǒng)的結構、組織和協(xié)調操作方法，根據(jù)分段對接工藝特點，把位姿找正過程抽象成剛體小位移運動模型，建立了基準段、對接段和機器人個體坐標系轉換關系，給出了位姿找正過程中的機器人的關節(jié)運動軌跡規(guī)劃算法。
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