機器人控制器是決定機器人性能的關鍵部分,它在一定程度上影響著機器人的發展方向,針對教學機器人的靈活多用途的特點.本文提出了基于SERCOS總線的教學機器人控制系統,闡述了系統的結構以及硬件和軟件構成.該系統已獲得成功應用.
入網時間：2013-12-12
本文介紹了 HERO- Ⅰ機器人的結構、功能、工作方式及感知系統的基本概念和原理,并介紹了該機器人所用超聲波傳感器的工作原理。
標簽：
機器人傳感器感知系統
入網時間：2013-12-12
該文研究里部分結構化室內環境中自主移動機器人同時定位和地圖構建問題，基于激光和視覺傳感器模型的不同，加權最小二乘擬合方法和非局部最大抑制算法被分別用于提取二維水平環境特征和垂直物體邊緣，為完成移動機器人在缺少先驗地圖支持的室內環境中的自主導航任務，該文提出了同時進行擴展卡爾曼濾波定位和構建具有不確定性描述的二維幾何地圖的具體方法，通過對應用于SmartROB-2移動機器人平臺所獲得的實驗結果和數據的分析討論，論證了所提出方法的有效性和實用性。
標簽：
同時定位和地圖構建
入網時間：2013-12-12
ZXPJ01 型消防機器人是一種集火場探測,消防,有毒,易燃,易爆氣體場所探測等多種功能于一體的遙控關節式移動機器人.本文介紹它的系統結構和工作原理,并從硬件和軟件兩個方面對該機器人的控制系統進行了介紹,以及電器防爆及熱防護功能的實現.機器人原型已經完成,實驗結果證明了系統的可靠性和各項性能指標滿足設計要求.
在手眼關系及攝像機模型完全未知的情況下，建立了眼在手上機器人平面視覺跟蹤問題的非線性視覺映射模型，將圖像特征空間和機器人工作空間緊密的聯系起來，在此基礎上，設計了基于人工神經網絡的視覺跟蹤控制方案，將視覺跟蹤問題轉化成圖像特征空間中的定位問題，仿真結果表明，該算法能完全消除穩態跟蹤誤差，具有很強的環境適應性和容錯能力，算法簡單，易于實時實現。
標簽：
視覺跟蹤
入網時間：2013-12-12
為了提高機器人腕力傳感器的動態響應速度，在對傳感器進行動態標定實驗的基礎上，采用FLANN方法設計動態補償器，已DSP為處理核心，研制實時動態補償系統，實驗結果表明，經過補償腕力傳感器動態響應的調整時間縮短為原來的25%以下。
標簽：
腕力傳感器
入網時間：2013-12-11