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基于神經網絡的機器人手眼無標定平面視覺跟蹤

基于神經網絡的機器人手眼無標定平面視覺跟蹤

2013/12/12 10:30:05

在手眼關系及攝像機模型完全未知的情況下，建立了眼在手上機器人平面視覺跟蹤問題的非線性視覺映射模型，將圖像特征空間和機器人工作空間緊密的聯系起來，在此基礎上，設計了基于人工神經網絡的視覺跟蹤控制方案，將視覺跟蹤問題轉化成圖像特征空間中的定位問題，仿真結果表明，該算法能完全消除穩態跟蹤誤差，具有很強的環境適應性和容錯能力，算法簡單，易于實時實現。

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