一、哪些情況需要標定零點

　　零點是機器人坐標系的基準，沒有零點，機器人就沒有辦法判斷自身的位置。

　　機器人在如下情況下要重新標定零點： 

　　1．進行更換電機、機械系統零部件之后。 

　　2．超越機械極限位置，如機器人塌架。 

　　3．與工件或環境發生碰撞。

　　4．沒在控制器控制下，手動移動機器人關節。 

　　5．整個硬盤系統重新安裝。

　　6．其它可能造成零點丟失的情況。

二、零點標定

　　按下面方法可以標定零點：

　　*千分表：手工檢測，輸入數據的方法。

　　*EMT：電子儀表自動標定記錄的方法。

　　我們這里只介紹EMT方法。

　　1．機器人切換到手動方式T1。

　　2．用左上角第一個軟鍵切換工作方式到出現“+/-”號加手形圖標為止。

　　3．左手扣住左側底面使能桿，屏幕右側將出現縱列布置的A1-A6圖標。

　　4．按右側對應軸的“+”或“-”軟鍵，移動要標定的軸到零點前預停位置，使得機械臂關節兩側刻槽對準。

　　5．把EMT安裝到對應軸指定的儀表零點觸頭安裝底座位置。

　　6．EMT電纜插頭連接到機器人X32插口。

　　7．此時，如預停位置正確，則EMT右側兩個燈同時點亮。不亮時，可以用手動操作重新微調位置。

　　8．按軟鍵SETUP（設定）。

　　9．在下級菜單中選擇MASTER（管理，這里指標定零點）。

　　10．在下級菜單中選擇EMT，回車。屏幕顯示出準備標定的機器人軸號：

　　如：Robot axis 1 Robot axis 2

　　Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6

　　11．按軟鍵MASTER，顯示信息“Start key required（需要按啟動鍵）”。

　　12．扣住使能桿，按軟鍵Program start forwards（程序正向啟動，即左側硬鍵盤的“+”號外套順時針箭頭）。對應軸在程序控制下移動。當EMT檢測到參考點（參考刻槽），移動停止，零點位置被記錄到計算機，對應軸標定顯示被清除。

　　注意：

　　1）標定一定要從低軸號開始，否則系統將報警。

　　2）A1、A6軸關節的一側刻度槽改成螺釘或突起標記，和其它軸不同，要注意。

三．反標定 

　　一個不可靠的零點也可以刪除。

　　步驟是：

　　1．按軟鍵SETUP（設定）。

　　2．在下級菜單中選擇MASTER（管理，這里指零點標定）。

　　3．在下級菜單中選擇EMT，回車。屏幕顯示出準備刪除零點的機器人軸號： 如：Robot axis 1 Robot axis 2

　　Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6

　　4．按軟鍵UNMASTER，對應軸的零點被刪除。該軸可以重新標定零點

　　有關現場位置示意圖見下圖