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本文介紹了宜科承接的一汽大眾成都工廠沖壓車間310/320壓機(jī)線機(jī)器人真空發(fā)生器改造工程。

本文介紹了工業(yè)機(jī)器人的基本組成部分和常見分類方法。

本文簡(jiǎn)要介紹了焊接機(jī)器人的定義、組成和技術(shù)優(yōu)點(diǎn)。焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。

本文主要介紹SCARA機(jī)器人物體分揀系統(tǒng)配置匯川自主研發(fā)的高性能工業(yè)機(jī)器人控制器IMC100，采用Ethercat組網(wǎng)控制方式，連接匯川IS620N總線式伺服以及匯川伺服電機(jī)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的快速抓取定位，可滿足不同行業(yè)的需求。

隨著工廠自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)技術(shù)的逐步發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉庫的廣泛應(yīng)用，AGV(Automatic Guided Vehicle)即自動(dòng)導(dǎo)引車作為聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要的自動(dòng)化搬運(yùn)裝卸手段，其應(yīng)用范圍和技術(shù)水平得到了迅猛的發(fā)展。 AGV是以微控制器為控制核心、蓄電池為動(dòng)力、裝有非接觸導(dǎo)引裝置的無人駕駛自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)載車，其自動(dòng)作業(yè)的基本功能是導(dǎo)向行駛、認(rèn)址停準(zhǔn)和移交載荷。作為當(dāng)代物流處理自動(dòng)化的有效手段和柔性制造系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，AGV已經(jīng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用，對(duì)AGV的研究也具有十分重要的理論意義和現(xiàn)實(shí)意義。 本文介紹了AGV在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，在此基礎(chǔ)上，結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題要求，設(shè)計(jì)了紅外導(dǎo)引AGV小車。其研究?jī)?nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面: 1.論述了AGV系統(tǒng)的組成、路徑導(dǎo)引方式及原理，結(jié)合課題要求，選擇“紅外導(dǎo)引”作為該系統(tǒng)的導(dǎo)引方式。 2.介紹了AGV車體機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，并根據(jù)小車的驅(qū)動(dòng)方式和工作要求，對(duì)底盤、電機(jī)、蓄電池等進(jìn)行了設(shè)計(jì)和選型。 3.根據(jù)AGV系統(tǒng)的控制和工藝要求，確定了控制系統(tǒng)的總體框架結(jié)構(gòu)。硬件方面，選擇合適的傳感器、單片機(jī)以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，對(duì)傳感檢測(cè)電路和單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路進(jìn)行了設(shè)計(jì):軟件方面，采用模塊化的編程方式來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的各種功能，并實(shí)現(xiàn)了單片機(jī)與電機(jī)控制器之間的串口通信。 4.在總結(jié)全文的基礎(chǔ)上，對(duì)AGV小車的設(shè)計(jì)和研究提出了展望。

通過對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究，本文采用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動(dòng)和閉環(huán)調(diào)速的控制，實(shí)現(xiàn)了基于渡越時(shí)間法的超聲波測(cè)距模塊設(shè)計(jì)，為機(jī)器人提供簡(jiǎn)單方便的障礙物距離檢測(cè)。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)仿真驗(yàn)證，論文設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行平穩(wěn)，控制簡(jiǎn)單。仿真的路徑跟蹤結(jié)果顯示路徑跟蹤控制規(guī)則能夠使機(jī)器人較好的跟蹤已知路徑。