iRobotCAM人形機器人設計篇：如何實現人形機器人的動力學模型的設計和仿真

小鵬，賽力斯，廣汽，榮耀等來自汽車或3C電子等巨頭陸續加入具身智能的賽道，人形機器人作為具身智能形態的熱度進一步提升。與此同時，對于人形機器人的應用場景也提出各種各樣的應用需求，如何滿足這些場景的需要，則需要對人形機器人進一步進行適配與仿真，包括增加負載，修改形態等，重新訓練以便滿足各類應用環境的需求。

以南京越擎科技iRobotCAM具身智能設計軟件為工具，通過人形機器人的設計，說明如何實現人形機器人的關節設計，并生成基于機器人運動學架構的模型，以滿足機器人的訓練仿真需求。

具身智能產品的設計核心有兩點，一是結構設計，二是仿真，而涉及到的工具鏈則非常的多，會用到各種三維建模設計軟件, 包括Catia, Solidworks, NX, Inventor等，主要滿足結構設計的需求，而對于仿真需求，則會用到matlab, Adams等各種軟件，最底層的也就是各種數學的解，包括各種動力學的解，以便滿足量產的設計需求。針對具向智能的設計流程，iRobotCAM的核心的技術架構基于CAD三維幾何架構，針對具身智能領域，上接設計，下接仿真，其骨架式的關節設計架構可以實現運動學架構的模型的快速設計與生成，兼容isaac sim, open sim等各種仿真軟件。而iRobotCAM是如何一步步的實現人形機器人產品的設計邏輯的呢。

1.iRobotCAM基于三維幾何內核的技術架構，可以導入來自于各個三維軟件的包括Catia, Solidworks, NX, Creo, Inventor等數據格式，而利用多文件導入機器狗文件，可以在iRobotCAM建立機器狗的三維結構圖，利用中望3D平臺的三維建模功能，可修改，并建立各種組件的基準坐標。

2.利用便捷的裝配管理功能，可以快速的設置每個零件的材料屬性，計算慣量等物理特性

3.iRobotCAM作為一個專業的機器人設計與仿真軟件，利用機電設計功能，可以建立機電對象及運動副，包括碰撞體檢測等。

4.針對并聯結構的組件，可以實現運動組的設計

5.利用便捷的骨架式的機器人關節設計面板，可以將機器人的所有關節機構的關聯起來，形成完整的具身智能通用機器人

6.利用iRobotCAM便捷的URDF導入與導出功能，通過生成通用的 URDF 文件或MuJoCo XML，無縫對接MuJoCo、Simbody、OpenSim , Isaac sim等主流生物力學引擎仿真需求。

利用iRobotCAM具身智能設計工具，人形機器人等具向智能的模型的修改不再繁瑣, 完善的動力學模型可以在數據源頭上保障數據的正確，大大加速機器人應用場景的仿真訓練效率。