一、仿真測試

康謀仿真體系分為智駕仿真 aiSim、通用機器人仿真CoppeliaSim等平臺，覆蓋整車 ADAS、通用機器人等仿真測試與驗證場景。

（一）智駕仿真核心載體：aiSim高保真仿真平臺

全球首個通過 ISO 26262 ASIL D 車規安全認證的智駕仿真工具，搭載自研確定性 aiSim AIR 引擎，支持 SiL 軟件在環、HiL 硬件在環全 XIL 測試。

（放aiSim6的視頻內容）

    1、多類型物理級傳感器高精度仿真

  支持 20 + 相機、10 + 激光雷達、10 + 毫米波雷達同步模擬；

1. 相機：適配針孔 / 魚眼 / MEI 鏡頭畸變，模擬 HDR、動態模糊、眩光、曝光等真實成像效果；

2. 雷達：光線追蹤多徑仿真，輸出點云與目標列表，匹配真實雷達噪聲特征；

3. 激光雷達：還原雨雪大氣衰減、材質反射差異，輸出真實感點云； 配套完整真值傳感器（GPS、IMU、占用檢測、OSI 標準傳感器等），仿真數據與實車感知召回高度匹配，仿真置信度經過實測驗證。

2、混合渲染 + AI 場景重建，兼顧真實感與可控性

  融合光柵化、光線追蹤、NeRF/3DGS 神經網絡渲染三大方案；

1. Log2World 自動從實車路采數據重建真實場景，兼容 OpenDRIVE/OpenSCENARIO/ASAM 行業標準；

2. AutoGI 生成式場景泛化，自動挖掘邊緣危險場景，覆蓋 NCAP、AEB 等法規測試用例； 支持動態雨雪霧、路面磨損、晝夜光線實時切換，批量生成可復用合成訓練數據。

3、開放兼容架構，低成本落地

原生適配 ROS2、MATLAB、FMU、dSPACE、Autoware、云端部署；多 GPU 分布式并行渲染，大規模自動化批量測試；相比傳統方案測試成本降低 30%、研發效率提升 50%，支持自適應測試、場景邊界探索、測試數據可視化分析。

（二）通用機器人仿真平臺：CoppeliaSim

康謀官方合作代理的全球主流多功能機器人仿真平臺，面向機械臂、人形機器人、移動機器人、自動化產線研發，解決 Sim-to-Real 虛實遷移難題。

1、多物理引擎高精度動力學模擬

內置 MuJoCo、Bullet、ODE、Newton、Vortex 五大物理引擎，可按需切換，精準模擬碰撞、抓取、軟體、繩索布料等復雜物理交互。

2、完整機器人開發工具鏈

支持復雜機構正逆運動學求解；集成 OMPL 運動規劃庫；內置視覺、力覺、接近傳感器仿真；分布式控制架構，模型可獨立腳本控制。

3、全生態兼容，快速集成

兼容 Python、Lua、C++、MATLAB 等 7 種編程語言，原生適配 ROS/ROS2；支持插件拓展、多格式模型導入導出；可嵌入式部署，支持算法原型、強化學習訓練、數字孿生搭建。

4、核心價值

零硬件損耗完成虛擬測試，大幅降低樣機維修與試錯成本，縮短機器人算法 Sim-to-Real 遷移周期；提供基礎版 / 專業版 / 教育版多版本適配企業、高校不同需求。

二、一站式 ADAS/AD 數據采集方案

康謀整套數采方案包含采集軟件、標定軟件、XTSS 納秒級時間同步、全系列采集硬件、車端落地服務，可完整接入相機、激光雷達、毫米波雷達、CAN/CAN FD、GNSS/IMU、域控日志，產出可復用高質量數據，支撐算法訓練、問題復現、仿真回灌、研發閉環。適配高通量 ADAS 路采、軌道交通、HiL 數據回放等多場景。

（一）數采軟件：ROS2 標準化多源同步采集管理工具

搭建標準化采集工具，適配多路異構傳感器同步作業：

1、多設備同步采集，支持相機 / 雷達靈活擴展，設備自動識別、異常告警；

2、Qt 可視化操作，支持 3D 點云、多路圖像實時預覽，參數可保存復用；

3、原生支持 ROS2 Bag/MCAP 存儲，支持分段錄制、磁盤監控、元數據留存；

4、多倍速回放，支持時間跳轉，可單獨導出圖像、點云、視頻；

5、插件化架構，可快速新增傳感器與業務功能模塊

（二）標定軟件：多傳感器時空聯合校準工具

解決相機、激光雷達、毫米波雷達、IMU 之間空間坐標錯位問題，消除感知融合、算法驗證的位置偏差，保障多傳感器數據時空一致性。

1、覆蓋單相機標定、相機 - 激光雷達、毫米波雷達 - 視覺、雷達 - IMU 等主流聯合標定場景；

2、集成張氏標定、NDT 點云配準成熟算法，自動解算內外參與坐標轉換矩陣；

3、可視化交互界面，實時預覽圖像與點云融合效果，支持自定義誤差閾值；

4、標準化操作流程，自動生成標定報告，輸出參數可直接對接采集、仿真軟件使用。

（三）全套數采硬件系統（兩種交付模式靈活適配客戶）

模式 1：客戶自有硬件適配改造 評估客戶現有設備接口、系統、帶寬、同步能力，基于原有工控機適配康謀數采軟件，減少客戶硬件重復采購成本。

模式 2：整機硬件成套交付 按需匹配傳感器帶寬、數量，提供集成計算、采集、同步、網絡、存儲、車載供電、抗震散熱、線束安裝的完整硬件成套方案，包含工控主機、采集板卡、時間同步卡、交換機、存儲模組、車載結構件等。

硬件產品如下：

1、采集主機

• DATALynx ATX4：液冷高端機型，超大帶寬，適配多路 4K 相機等高負載路測、HiL 回灌；

• BRICK2/BRICKplus：輕量化機型，大容量存儲，內置 XTSS 同步，適配車內狹小空間。

• 國產自主可控工控機：純國產硬件架構，供應鏈穩定、交付周期可控，寬溫抗震適配車載惡劣工況；

2、功能板卡

• proFRAME 圖像采集注入卡：兼容全代 GMSL/FPD-Link，支持原始數據采集、HiL 場景回灌、旁路監測；

• QX550（主時鐘）+i210（從同步卡）：硬件納秒級授時，適配整車、測試集群統一時序。

3、鏈路轉換外設

• MDILink：無損分流各類車載串行相機原始數據，硬件打時間戳；

• NETLion：車載以太網轉換 / TAP 分流工具，適配百兆 / 千兆 / 萬兆車載網絡調試。

（四）配套落地技術服務

針對多傳感器融合核心時序難題，我們提供完整 XTSS 時間同步落地方案，可按需搭配硬件硬同步或軟件同步架構，整合 PTP、PPS、北斗 / GPS 授時設備，統一全車各類傳感器時間戳，從根源避免數據時序錯位、融合偏差等問題。

同時提供整車一站式上車部署服務，涵蓋設備安裝布線、軟硬件環境部署、傳感器聯調、網絡與時序配置、實車試采核驗全流程，交付開箱即用、可直接上路采集的完整數采系統。

三、ROS2 技術開發服務（封閉場景）

面向高校自動駕駛 / 機器人專業教學實訓、科研院所算法快速驗證、智能駕駛賽事開發、企業 ROS2 算法外包與無人車整機工程落地等多元需求，康謀可提供全流程 ROS2 定制開發，以及可配套集成成熟第三方標準化 ROS 智能小車硬件載體，同步交付完整配套教學資源。

1、全套專業硬件配套/適配

• 底盤：線控擺式懸掛小車，自重 11.5kg，額定負載 25kg，最小轉向半徑 0.8m；

• 感知：16 線激光雷達、雙目深度相機、ARS408 毫米波雷達、9 軸 IMU、RTK 差分定位；

• 計算：Orin Nano Super 主控，搭配 7 寸觸控屏、全套電源與控制外設。

2、ROS2 全棧開發能力

• 可承接全品類無人車、機器人 ROS2 工程定制開發，代碼兼容 aiSim等仿真平臺，實現仿真實車代碼通用：

• 底層驅動開發：各類相機、激光雷達、毫米波雷達、IMU、線控底盤標準化 ROS2 驅動適配與二次開發；

• 感知融合開發：多傳感器時空同步、目標檢測、BEV 融合、點云處理 ROS2 節點定制；

• 定位導航開發：基于 ROS2 的 SLAM 建圖、全局 / 局部路徑規劃、避障算法開發；

• Autoware 框架二次開發：感知、預測、規劃、控制模塊改造、自定義算法接入；

• 分布式系統開發：多機 ROS2 通信、數據同步、遠程監控、Bag 錄制回放工具開發；

• 工程落地服務：ROS2 整機聯調、實車上車部署、長期迭代維護。

3、實訓管理與成套教學資源

• 隨 ROS 小車硬件同步交付全套體系化教學素材，適配高校課程、科研實訓、技能競賽場景：

• 分層課程體系：覆蓋 ROS2 底層通信、傳感器驅動、感知融合、Autoware 工程、實車部署五大模塊；

• 完整素材包：≥180 分鐘實操教學視頻、260 + 道實操試題、250 頁實操教材、400 頁配套 PPT；

• 教學管理工具：區分教師端、學生端，支持作業下發、遠程設備監控、實訓數據統計

四、數據合規及管理方案

依托配套標準化工具，覆蓋海量路采數據篩選、存儲、脫敏、標注、場景分析、仿真復用全生命周期，兼顧數據使用效率與全球隱私合規要求。

1、ADTF 自動駕駛測試框架：基于時間觸發機制保障多路數據實時同步，快速搭建路測采集、仿真回放一體化測試工作流，兼容行業主流數據格式。

2、brighter AI 隱私脫敏系統：搭載 DNAT 深度自然匿名、人臉車牌精準模糊、全身模糊三大能力，支持車端邊緣實時脫敏、云端二次脫敏雙模式；完全滿足 PIPL、GDPR 法規約束，脫敏后完整保留圖像感知特征，不影響 AI 模型訓練精度。

3、集成數據標注、數據切片能力，提供場景挖掘平臺，自動完成工況分類、安全風險評估、Euro NCAP 合規分析，為仿真、算法迭代提供標準化數據集。

五、結語

康謀可提供完整智駕數據閉環交鑰匙方案，一站式承接仿真測試、車載數據采集、數據合規治理全類型項目落地需求。