GOFA 為ABB的協(xié)作機(jī)器人，包括3種型號(hào)。根據(jù)手冊(cè)，GOFA最大線速度可以達(dá)到2.2m/s。

新GOFA在使用時(shí)，經(jīng)常發(fā)現(xiàn)哪怕自動(dòng)全速，實(shí)際機(jī)器人只有100多mm/s的速度。大致原因如下：

1. 可能使用了默認(rèn)的Safemove配置，設(shè)置的最大速度較小（例如下圖的434mm/s和180mm/s）。使用安全賬號(hào)修改Safemove配置即可（可以使用高級(jí)賬號(hào) Admin，密碼robotics）

2. 修改以上配置并重啟后，機(jī)器人速度可以達(dá)到正常速度。

3. 對(duì)于個(gè)別高速應(yīng)用，可以在配置-motion-Robot，選擇Motion Process Mode為rob1_optimal_cycle_time_mode,默認(rèn)rob1_collaborative_mode速度較慢。