在機(jī)器人的實(shí)際使用中，有的時(shí)候需要對(duì)機(jī)器人的相關(guān)軸的運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行限制，防止碰撞等情況的發(fā)生。如下面的壓鑄工作站，可以對(duì)機(jī)器人的一軸的運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行設(shè)定，防止誤操作致使機(jī)器人與壓鑄機(jī)發(fā)生碰撞。

要對(duì)關(guān)機(jī)軸運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行設(shè)定，以設(shè)定一軸為例，我們按照如下步驟進(jìn)行配置：

 ABB主菜單-控制面板-配置-主題選擇“motion”-雙擊“Arm”即可進(jìn)入關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)范圍設(shè)定界面，如下圖所示，rob1_1~rob1_6分別對(duì)應(yīng)的是機(jī)器人的六個(gè)軸。

進(jìn)入rob1_1設(shè)置界面，設(shè)定“Upper Joint Bound”和“Lower Joint Bound”兩個(gè)參數(shù)的值，即可設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)上限和下限的運(yùn)動(dòng)范圍。

需要注意的是，值的單位是rad，1rad約等于57.3°