有的人在調試維護ABB機器人時，會遇到四六關機軸超出耦合工作范圍的情況，如下圖所示

什么是耦合工作范圍： 若4軸旋轉300度，6軸也旋轉300度，相當于末端旋轉了600度。這樣對于掛在機器人身上的管線包可能損壞。所以為了防止線管的損壞，我們可以設定機器人4軸和6軸的總的旋轉度數，這個就是耦合工作范圍。

ABB機器人對于ID型機器人（比如6640ID，6軸中空），4軸和6軸除了各自有上下限位以外，還有一個耦合限位。其它型號的機器人正常都是沒有耦合限位的，但是我們可以進行設定。

設定的方法如下：

1進入【控制器】選項卡——2展開【配置】，右擊【Motion】參數——3單擊【保存參數】命令。

4找到保存的“MOC.cfg”文件并打開——5找到ARM列表，并在rob_4軸后加入“-upper_coupled_joint_bound_2 4.71246\-lower_coupled_joint_bound_2 -4.71246”保存【注：4.71246為設定的耦合工作范圍值，單位為rad，1rad約等于57.3度，具體根據需要設定值】

6再回到工作站【控制器】選項卡，右擊【配置】命令——7單擊加載參數，加載剛修改的“MOC.cfg”文件，重啟即生效。