對(duì)于常規(guī)的伺服控制來(lái)說(shuō)，通常是通過(guò)上位發(fā)送脈沖，驅(qū)動(dòng)器接收脈沖控制伺服電機(jī)運(yùn)行，脈沖的數(shù)量決定伺服的位移，脈沖頻率決定伺服運(yùn)行速度，這也是我們經(jīng)常用到的伺服位置控制模式。

在進(jìn)行速度控制模式控制時(shí)，需要正反轉(zhuǎn)啟動(dòng)信號(hào)，信號(hào)控制邏輯如下圖所示：

據(jù)上圖，如果有正傳信號(hào)ST1 （ 19腳）或是反轉(zhuǎn)信號(hào)ST2 （41腳），再加上對(duì)應(yīng)模擬量信號(hào) VC（2腳，公共端LG  28腳）就可以控制電機(jī)按一定速度運(yùn)行。如果沒(méi)有模擬量信號(hào)，需要通過(guò)外部端子選擇對(duì)應(yīng)內(nèi)部參數(shù)設(shè)定的速度運(yùn)行，速度選擇信號(hào)對(duì)應(yīng)SP1、SP2、SP3，在MR-JE-A驅(qū)動(dòng)器的外部控制信號(hào)接頭中，默認(rèn)是沒(méi)有針腳對(duì)應(yīng)的，如果用戶需要用到這幾個(gè)信號(hào)，需要通過(guò)修改驅(qū)動(dòng)器PD中相關(guān)參數(shù)來(lái)重新定義針腳功能。

1. 1.控制模式參數(shù) PA01，此參數(shù)默認(rèn)是1000對(duì)應(yīng)位置控制模式，在速度控制模式時(shí)要修改為1002。

1. 2.在速度控制模式時(shí)，還可以設(shè)置PA11、PA12，對(duì)運(yùn)行時(shí)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限制，確保在運(yùn)行中始終限制最大輸出轉(zhuǎn)矩。

根據(jù)以上的接線及參數(shù)設(shè)置，就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)MR-JE-A伺服的速度控制