項目背景

客戶已配備速度節拍為70包/min濕巾粘蓋機的生產線，對同類濕巾產品進行拾取、涂膠、粘貼等工作，濕巾品種一旦更換則粘差機需要重新調整測試，隨著市場的逐步擴展及產品類的增加，客戶希望在速度節拍進一步提升至 90包/min的同時，增加現有生產線的柔性生產能力(一次性處理多品類) ，減少品類更換后的調試期，節約占地空間;另外前端產能得到提升的同時，根據生產需求，末端裝箱環節也需要更加高效

設計難點

一、機器人本體要能實現來料速度追蹤和去料速度追蹤，從而實現準確粘貼

二、涂膠軌跡精度要求高 

重要部件：Polyhedron-1200

解決方案

濕巾蓋和裝好紙巾的包裝袋分別經由兩條來料傳送帶運輸至對應的視覺區域進行位姿識別， 配置在兩條傳送帶上的編碼器跟蹤來料速度，視覺判斷來料位姿及所屬品類，信息傳輸給并聯機器人Polyhedron-1200后,并聯機器人抓取濕巾蓋在出膠口進行涂膠，然后粘貼至濕巾包裝袋上，速度節拍可達 90包/min

貼好濕巾蓋的濕巾包在傳送帶傳輸過程中經過理料后，排列整齊的進入到并聯機器人TD-1200[3] 裝箱區域，機器人同時抓取多包紙巾后一次裝箱，最終在尾端完成自動封箱;

為便于客戶更輕松掌握控制操作系統，及加快不同批次系列間系統更新調試速度，并聯機器人Polyhedron-1200支持涂膠軌跡 CAD導入功能，可簡便快捷的更換涂膠軌跡 

實施效果

規劃工藝流程

視頻