用戶坐標系是用戶對每個作業空間進行定義的直角坐標系，需要在編程前先進行自定義。如果未定義，則與世界坐標系重合。在默認狀態下，用戶可以設置9個用戶坐標系。

用戶坐標系是通過相對世界坐標系的坐標系原點的位置（X、Y、Z的值）和X軸、Y軸、Z軸的旋轉角（W、P、R的值）來定義。圖5.2所示是完成用戶坐標系建立后的效果圖。

FANUC機器人用戶坐標系的設置方法有3種：三點法、四點法和直接輸入法。

（1）三點法：示教3 點，即坐標系的原點、X 軸方向的1點、XY 平面上的1點進行示教。

（2）四點法：示教4點，即平行于坐標系的X軸的始點、X軸方向的1點、XY平面上的1點、坐標系的原點進行示教。

（3）直接輸入法：直接輸入相對世界坐標系的用戶坐標系原點位置（X、Y、Z的值）及其X軸、Y軸、Z軸的回轉角（W、P、R的值）。

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