工具坐標系是表示工具中心和工具姿勢的直角坐標系，需要在編程前先進行自定義。如果未定義則為默認工具坐標系。在默認狀態下，用戶可以設置10個工具坐標系。

【工具坐標系建立原理】

工具坐標系建立的目的：將圖5.1（a）所示的默認工具坐標系變換為圖5.1（b）所示的自定義工具坐標系。

FANUC機器人工具坐標系的設置方法有5種：

三點法、六點法、直接示教法、二點+Z值示教法和四點法。

（1）三點法。三點法示教可以確定工具中心點，要進行正確的設定，應盡量使3個趨近方向各不相同。

（2）六點法。三點確定工具中心，另三點確定工具姿勢。六點法分為“六點法XZ”和“六點法XY”。

（3）直接示教法。直接輸入相對默認工具坐標系的TCP位置（X、Y、Z的值）及其X軸、Y軸、Z軸的回轉角（W、P、R的值）。

（4）二點+Z值示教法（可以在7DC1系列04版或者更新版上使用）。

（5）四點法。四點確定工具中心點，要進行正確的設定，應盡量使4個趨近方向各不相同。

【工具坐標系建立步驟】

以LR Mate 200iD/4S為例，利用“六點法XZ”介紹工具坐標系的建立步驟，該方法同樣適用于FANUC其他型號機器人。工具坐標系建立步驟見表5.1。

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