【電纜線連接】

機(jī)器人系統(tǒng)之間的電纜線連接分2類：系統(tǒng)內(nèi)部的電纜線連接和系統(tǒng)外圍的電纜線連接。

1.系統(tǒng)內(nèi)部的電纜線連接主要分3種情況：機(jī)器人本體與控制器、示教器與控制器和電源與控制器。必須將這些電纜線連接完成，才可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)。

2.系統(tǒng)外圍的電纜線連接主要指機(jī)器人本體與末端執(zhí)行器，用以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的具體作業(yè)功能。

1.系統(tǒng)內(nèi)部的電纜線連接

（1）機(jī)器人本體與控制器。

機(jī)器人本體與控制器之間的連接線有兩根，這兩根線連接控制器的一端已接好，而連接機(jī)器人的一端共用一個(gè)插口，如圖2.17所示。

（2）示教器與控制器。

示教器電纜線為黑色線，一端已連接至控制器；將另一端接口對準(zhǔn)示教器卡槽插入，并將其固定好，如圖2.18所示。

（3）電源與控制器。

將電源電纜線一端連接至控制器右上角斷路器上端接口，如圖2.19所示；另一端連接至220V/50Hz電源（通常采用10A電流）。注：電源電纜線是選配件，需要選購。

2.系統(tǒng)外圍的電纜線連接

機(jī)器人本體與末端執(zhí)行器（工具）之間的電纜線連接接口如圖2.20所示。

EE接口：通過集成電路連接到控制器。

氣源接口：通過集成氣源接口將氣體傳送給氣動(dòng)元件。其中AIR1為直通氣路；AIR2連接兩個(gè)內(nèi)部電磁閥，且1A和1B為一路，2A和2B為另一路。

【首次組裝機(jī)器人】

LRMate200iD/4S機(jī)器人的完整裝箱如圖2.21所示。

1.拆箱

通過專業(yè)的拆卸工具打開箱子，請確認(rèn)裝箱清單（標(biāo)準(zhǔn)配置），配件如圖2.22所示。

2.機(jī)器人安裝固定

機(jī)器人的安裝對其功能的發(fā)揮十分重要，在實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)中常見的有3種安裝方式，如圖2.23所示。

本書以最常用的第①種方式來講解LRMate200iD/4S機(jī)器人的安裝固定方法及其相關(guān)應(yīng)用，其他安裝方法可參閱FANUC相關(guān)手冊。與LRMate200iD/4S機(jī)器人安裝相關(guān)的參數(shù)見表2.3和表2.4。

在安裝機(jī)器人前，須確認(rèn)安裝尺寸。機(jī)器人基座上的孔距為138mm×138mm，如圖2.24所示。

LRMate200iD/4S機(jī)器人的正確吊裝姿態(tài)如圖2.25所示。

機(jī)器人安裝完成如圖2.26所示。

注意：必須按規(guī)范操作。

機(jī)器人質(zhì)量為20kg，必須使用相應(yīng)負(fù)載能力的起吊附件。

將機(jī)器人固定到其基座之前，切勿改變其姿態(tài)。

機(jī)器人固定必須牢固可靠。

在安裝過程中時(shí)刻注意安全。

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