本期學習內容帶大家了解學習FANUC機器人項目在實施過程中的流程以及系統(tǒng)組成，希望能對大家有所幫助！

【機器人項目實施流程】

FANUC機器人項目在實施過程中主要有7個環(huán)節(jié)：項目分析、機器人組裝、系統(tǒng)配置、坐標系建立、I/O 信號配置、編程及自動運行，其流程如圖2.10 所示。其中，在項目分析階段需要考慮工作環(huán)境、機器人選型、現(xiàn)場布局及設備間通信等；對于剛出廠的FANUC 機器人需要完成相關的系統(tǒng)配置，否則無法啟動和運行機器人，具體配置過程詳見第6章或者技術手冊；坐標系建立一般包括工具坐標系建立和用戶坐標系建立。

【機器人系統(tǒng)組成】

工業(yè)機器人一般由3部分組成：機器人本體、控制器和示教器。本書以FANUC 典型產(chǎn)品LR Mate 200iD/4S 機器人為例進行相關介紹和應用分析，其組成結構如圖2.11所示。

1.機器人本體

機器人本體又稱操作機，是工業(yè)機器人的機械主體，是用來完成規(guī)定任務的執(zhí)行機構，主要由機械臂、驅動裝置、傳動裝置和內部傳感器組成。對于六軸機器人而言，其機械臂主要包括基座、腰部、手臂（大臂和小臂）和手腕。LR Mate 200iD/4S 六軸機器人的機械臂如圖2.12 所示。

圖2.12 中J1～J6 為LR Mate 200iD/4S 機器人的6 個軸。LR Mate 200iD/4S 機器人的規(guī)格和特性見表2.1。

 LR Mate 200iD/4S 機器人的運動范圍見表2.2。

 2.控制器

LR Mate 200iD/4S 機器人一般采用R-30iB Mate 型控制器，其面板和接口的主要構成有操作面板、斷路器、USB 端口、連接電纜和散熱風扇單元，如圖2.13 所示。

(1)操作面板

操作面板上有模式開關、啟動開關和急停按鈕，如圖 2.14 所示。

 *模式開關。

模式開關有3種模式：T1模式、T2模式和AUTO。

T1模式：手動狀態(tài)下使用，機器人只能低速（小于250 mm/s）手動控制運行。

T2模式：手動狀態(tài)下使用，機器人以100%速度手動控制運行。

AUTO：在生產(chǎn)運行時所使用的一種方式。

*啟動開關。

啟動當前所選的程序，程序啟動中亮燈。

*急停按鈕。

按下急停按鈕可使機器人立即停止，向右旋轉急停按鈕即可解除按鈕鎖定。

(2)斷路器

斷路器即電源開關控制器，ON 表示上電，OFF 表示斷電，如圖2.15所示。

當斷路器處于“ON”時，無法打開控制器的柜門；只有將其旋轉至“OFF”，并繼續(xù)逆時針轉動一段距離后，才能打開柜門，但此時無法啟動控制器。

3.示教器

(1)簡介

示教器是工業(yè)機器人的人機交互接口，機器人的絕大部分操作均可以通過示教器來完成，如點動機器人，編寫、測試和運行機器人程序，設定、查閱機器人狀態(tài)設置和位置等。示教器通過電纜與控制器連接。FANUC 機器人的示教器（iPendant）有3 個開關：示教器有效開關、急停按鈕和安全開關，如圖2.16 所示。

(2)主要功能

示教器的主要功能是處理與機器人系統(tǒng)相關的操作，如：

機器人的點動進給；

程序創(chuàng)建；

程序的測試執(zhí)行；

操作程序；

狀態(tài)確認。

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