項(xiàng)目背景：大多數(shù)機(jī)器人碼垛的垛形，需要機(jī)器人工程師到現(xiàn)場，根據(jù)垛形要求進(jìn)行編程調(diào)試，每一個垛形都需要獨(dú)立的程序，費(fèi)時費(fèi)力。而且對調(diào)試人員的要求較高，沒有編程功底的人基本無法完成調(diào)試。作為標(biāo)準(zhǔn)或半非標(biāo)設(shè)備公司，需要一套標(biāo)準(zhǔn)碼垛程序，且不需專業(yè)機(jī)器人工程師就可完成碼垛調(diào)試。

項(xiàng)目要求：核心部件為ABB機(jī)器人IRB660和西門子1200PLC（其他品牌也可）；碼垛類型為箱和桶；一臺機(jī)器人需要支持10個左右的垛形（可增加）；可以碼異形垛。

項(xiàng)目機(jī)械要求：碼垛抓頭為復(fù)合抓頭，因箱體有多種尺寸，所以需要伺服電機(jī)調(diào)節(jié)抓頭開合大小；另外需要托盤庫以及托盤、箱體傳輸裝置。

項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)：將垛形做成配方，配方信息存于PLC端，PLC根據(jù)配方信息和機(jī)器人回傳的動作信息計(jì)算垛形中的點(diǎn)位信息，計(jì)算完成后，將點(diǎn)位信息傳送給機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)點(diǎn)位信息完成碼垛動作；機(jī)器人在此程序中只負(fù)責(zé)完成碼垛的動作流程，碼垛的動作位置由PLC計(jì)算，最大限度精簡了機(jī)器人的程序

項(xiàng)目優(yōu)勢：

1、機(jī)器人垛形在HMI中編輯，更加直觀，且修改方便，不用對著機(jī)器人示教器修改點(diǎn)位。

2、程序固化，將參數(shù)調(diào)整代替機(jī)器人邏輯編程，可以解決大部分碼垛需求，而不需要改動機(jī)器人程序。

3、降低機(jī)器人調(diào)試的門檻，非專業(yè)人員在簡單培訓(xùn)后，也可以獨(dú)立完成不同垛形的調(diào)試。

4、可以為批量化生產(chǎn)碼垛機(jī)打下基礎(chǔ)。

觸摸屏部分圖片：