1） ABB機器人關于速度變量speeddata定義如下：

V_tcp就是tcp線性速度，單位mm/s

V_ori是tcp的姿態(tài)速度，單位°/s

V_leax是直線外軸速度，單位mm/s

V_reax是旋轉(zhuǎn)外軸速度，單位°/s

2） 對于線性速度很好理解，即距離（mm）/時間（s）=v_tcp(mm/s)

3） 對于重定位速度°/s，如何理解？，關注公眾號“三〇智工”，技能人才就業(yè)一步到位以及企業(yè)免費發(fā)布招聘崗位。

4） 空間點位平移用xyz表示，v_tcp速度即為在單位時間內(nèi)的位移矢量；

5） 空間點位分別繞xyz軸旋轉(zhuǎn)用rx,ry,rz表示。角速度通常認為不是矢量（旋轉(zhuǎn)不滿足交換律）

6） ABB機器人在處理重定位時的角速度時，假設角速度為偽矢量，即

ori_z表示繞z方向的旋轉(zhuǎn)角度，t表示時間

7） 插入如下代碼：

  VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];

      !v_tcp=100mm/s

      !v_ori=10°/s

       MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       ClkReset clock1;

       ClkStart clock1;

       MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=10),v_rot1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       !繞當前點歐拉角旋轉(zhuǎn)rz和ry各10度

       ClkStop clock1;

       TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

8） 在仿真-信號分析器中設置記錄定向速度，并記錄實際運行時間，測試結(jié)果如下，關注公眾號“三〇智工”，技能人才就業(yè)一步到位以及企業(yè)免費發(fā)布招聘崗位：

重定位速度為10°/s，

運行時間為1.468s.

即實際的運行角度為，關注公眾號“三〇智工”，技能人才就業(yè)一步到位以及企業(yè)免費發(fā)布招聘崗位。

運行時間為：t=ori/v_ori=14.14/10

9） 若使用如下代碼

  VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];

       MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       ClkReset clock1;

       ClkStart clock1;

       MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=20),v_rot1T:=1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       !該運動語句要求1s內(nèi)完成，時間1s代替原有速度v_rot1參數(shù)

       ClkStop clock1;

       TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

則機器人實際運行該語句時間為1s，實際重定位速度為22.339°/s

V_ori=ori/1

若需要得到v_ori_x,v_ori_y，

則由于旋轉(zhuǎn)角度ry:rz=1:2，故v_ori_x:v_ori_y=1:2

且

可以得到v_ori_y=10, v_ori_z=20