運行ABB機器人時，系統突然遭遇故障？常見的故障診斷方式通常通過RobotStudio或是示教器顯示的故障代碼提示，在故障排除手冊查找對應的解決方式。但是有些故障也是手冊解決不了的，具體問題需要具體分析，關注公眾號“三〇智工”，技能人才就業一步到位以及企業免費發布招聘崗位。

雖說故障診斷很多是靠個人經驗，但是還是有些通用規則可以幫助快速排除故障。

那具體該怎么做呢？

首先，請根據技術支持團隊的要求提供系統診斷文件和一些必要的日志文件。我們先來講講系統診斷文件，這是幾乎每個case都需要的。

一般故障診斷文件解壓后下會有如下文件和文件夾，我們就隨機拿個現場系統診斷，

首先可以看到”Index”文件，用文本編輯器打開可以看到一個數字，指的是系統自動觸發的Dump文件夾，系統自動觸發指RobotWare啟動腳本或是由Service_Debug添加的觸發條件。通常Index會顯示”0,1,2”指的是文件夾0,1,2。在本例中顯示2，就是說最新的系統自動觸發的Dump在文件夾2中。另外，由示教器保存的Dump文件會顯示在latest_sysdump，關注公眾號“三〇智工”，技能人才就業一步到位以及企業免費發布招聘崗位。

乍一看，比較顯眼的文件是BSDiagnosticsData.tar。當用戶問你我上次系統啟動為什么會失敗，我們從中可以看出原因。解壓找到BSReason.txt打開，

可以看出系統上一次強制斷電并且系統啟動3次沒成功進入Bootloader。

再講講latest_sysdmp文件下的內容，比較重要的幾個，首先devices_show.txt

主要顯示硬件設備的固件版本，物理屬性。當我們知道某個固件版本有已知bug，那么我們直接做升級處理，關注公眾號“三〇智工”，技能人才就業一步到位以及企業免費發布招聘崗位。

eio_sysdmp.txt這個文件里面顯示了當我們出現故障時的信號狀態，

當然最重要的還是elog.txt，里面記錄故障日志代碼，對于做基本的分析還是很有用的，關注公眾號“三〇智工”，技能人才就業一步到位以及企業免費發布招聘崗位。

operator_mode_show.txt顯示了故障發生時的操作模式（手動/自動），

系統故障排除的通用規則和診斷文件的分析。在診斷文件的根目錄下會有update_history.log這個文件。它記錄了系統最新一次升級的日期，對于做某些統計還是很實用的。

這個例子中記錄了上一次升級是通過Installation Manager在19年10月2 日升級的。

繼續講下latest_sysdmp的內容，

從RW6.10.01開始會多一個名為fpcmd.log的文件，主要是當示教器有故障時生成診斷日志。當然這個文件相對比較專業一點，通常技術支持團隊會進行初步分析，關注公眾號“三〇智工”，技能人才就業一步到位以及企業免費發布招聘崗位。

pgm_show.txt這個文件記錄了做診斷時程序的運行狀態和指針位置。比如說，當用戶執行某一程序報錯，機器人停止運動。我們為了找到執行到哪一句報錯，那么就需要診斷里的這個文件探究。

本例是程序正常時保存的診斷，T_ROB1在指針在初始位置。所以要強調的是發生故障第一時間保存診斷文件！一旦復位，很多重要信息都丟失了，關注公眾號“三〇智工”，技能人才就業一步到位以及企業免費發布招聘崗位。

接下來比較有用的是robdisp_show.log，它記錄了示教器發送給機器人控制器的命令和歷史記錄，

下一個比較重要的是sysdmp_default_show.txt，這里面記錄了很多關于系統配置、系統信息和網絡配置等。

當執行程序時有些異常的情況，如與原先路徑不同，功能發生偏差等情況，我們可以查找具體程序執行的邏輯順序來排查。這里要講一個pgmrun_spy_circular.log

這里清晰的記錄了程序執行的順序和步驟。接下來的幾個文件都是ABB噴涂機器人特有的，關注公眾號“三〇智工”，技能人才就業一步到位以及企業免費發布招聘崗位。

首先pntloop_log_show.txt,記錄了生產日志，包括程序號，物料號，刷子表，周期等。

其次，pntprot_log_show.txt，記錄了PLC給機器人發送的指令。

還有就是pntsup_ips_dump_show.txt，記錄了集成工藝系統(IPS)的故障診斷信息，