一、各平面坐標下的手動使用

⑴開啟電原、氣動閥門（總電原、變電器箱電原、控制板電原、機械人氣泵）。 ⑵【A】+【運作】右上方[RUN]燈亮按【中止】，[RUN]->[HOLD]燈亮。 ⑶【A】+【電機開】右上方[MOTOR]燈亮。 ⑷手動速率挑選：按【手動速率】挑選2或3（速率1-2-3-4-5-1循壞轉換）。⑸平面坐標挑選：骨節座標（JOINT）/基座標（BASE）/道具座標（TOOL）可循壞轉換，最先挑選骨節座標（亦稱各軸座標）。 ⑹握桿握下：握桿輕握，聽見“咔”響聲，表達握桿完成。 ⑺機械人聯通：按住X-/X+、Y-/Y+、Z-/Z+、RX-/RX+、RY-/RY+、RZ-/RZ+，機械人將各自聯通每個軸； ⑻平面坐標轉換為基座標（BASE）和道具座標（TOOL），再各自實行所述⑺的使用，一起紀錄下各運作姿勢情況。

二、3點部位示教和重現 ⑴開關機、示教打算（參見各平面坐標下的手動使用） ⑵【A】+【系統】，鍵入文件名，如：3151。 ⑶示教一個點，按【紀錄】鍵，紀錄部位1同理再紀錄部位2、部位3。⑷將示教旋鈕打得【REPEAT】注：控制板和示教器上均要打得[REPEAT] ⑸重現。運作【A】+【馬開啟】，【A】+【運行】，【A】+【循壞起動】（顯示燈分辨）。 ⑹運作方式挑選流程持續/流程單步，重現持續/重現多次。⑺重現完畢按【中止】或“應急終止”按鍵或旋鈕打得示教。

三、重現方式下姿勢指令的實行 機械人能夠實行各類單獨的姿勢，各類指令在軟鍵盤輸入界面上鍵入，在指令前加"DO”指令標志，按[ENTER]軟鍵盤實行。下邊羅列普遍的姿勢指令： ①對齊指令-ALIGN ⑴打得重現方式、電機開、運行⑵【萊單】-[健盤]⑶>DOALIGN回車⑷再返回示教方式，打算下一階段操作技巧：鍵入指令歷史記錄[CTRL+L]鍵轉換 ②儲存當前位置到P1點中-HERE⑴開啟1個文檔⑵【萊單】-[健盤]⑶>herep1回車，會顯視X、Y、Z、O、A、T各軸的座標部位值，提醒：變動嗎？（舍棄請按RETURN鍵）再回車，即儲存了當前位置到P1部位中，在系統中就能夠立即應用P1了。 ③改動P1點的部位數劇 假如要改動某點（如P1）的部位數劇，要是在所述顯視數劇后（有提示信息：變動嗎？（舍棄請按RETURN鍵））立即鍵入每個數劇只能，列舉X、Y、Z三軸要以mm為企業的坐標值。O、A、T表達3個轉動座標視角。 ④聯通到設置的P1點聯通到早已儲存的P1點，在重現方式下實行“Dolmovep1”，機械人將聯通到P1點。 ⑤機械人原點設置 機械人能夠設定2個原點，各自是HOME和HOME2，設定原點指令各自是：SETHOME,HERE和SET2HOME,HERE。將機械人手動使用運作到規范部位，隨后實行所述指令只能。 ⑥機械人回原點指令-HOME/HOME2 機械人執行程序流程中或某環節系統完畢后，通常需停在原點部位“待機”，等候下一階段指令，在系統中要是寫法指令“HOME”或“HOME2”只能，而獨立實行回原點作用，則在HOME或HOME2前加“DO”只能。留意，獨立指令的實行全是在“重現”方式下開展的。 原點部位能夠改動，通常用以部位略微調節。在設定原點部位時，當提醒“變動嗎？”時，立即鍵入新的部位數劇只能。 ⑦機械人的獨立聯通指令-DRAW 機械人從當前位置，在X、Y、Z方位上聯通特定的間距，能夠應用DRAW指令，該指令是在基座標下以直線運動的方法聯通的。 如：DODRAW100，-110，200 表達從當前位置在X軸方位前行100mm，在Y軸方位退還110mm，在Z軸方位升高200mm.。 假如Y軸保持不變，所述指令可簡寫為： DODRAW100，，200

四、AS語言編程 ⑴指令實行 ⑴在重現方式下，進到[萊單]-[健盤]，鍵入“herep1”,按2次回車鍵，將把當前位置紀錄在P1點中。 ⑵鍵入“DOdraw100”,回車，機械人卡具將在X軸上聯通100mm；鍵入“DOdraw,100”,回車，機械人卡具將在Y軸上聯通100mm；鍵入“DOdraw-100”,回車，機械人卡具將在X軸上反方向聯通100mm；鍵入“DOdraw,-100”,回車，機械人卡具將在Y軸上反方向聯通100mm。 ⑶每實行多次“DOdrawxxx”指令（xxx為聯通間距），后邊隨后實行“herepx”指令（x為2、3、4，p2、p3、p4為3個部位座標）,只能紀錄另一個3個點。那樣，p1、p2、p3、p44個點將組成長方形的4個頂點，還可以是環形上等分的四個點（參見后邊環形路徑規劃的程序編寫） ⑵AS語言的程序編寫--長方形路徑規劃的重現 ⑴開關機、示教打算（參見各平面坐標下的手動使用） ⑵【A】+【系統】，鍵入文件名，如：20151112 ⑶按【I】鍵，挑選[AS語言示教界面]。 ⑷按[姿勢輔助]，挑選[JMOVE]或[LMOVE] 注：JMOVE：骨節插補聯通，二點間聯通時間最短。 LMOVE：平行線插補聯通，二點間聯通間距最短。 ⑸按[文本鍵入]，鍵入P1,按2次“↙”鍵 ⑹反復⑷、⑸，各自鍵入P2、P3、P4 ⑺將示教旋鈕打得重現（控制板和示教器上一起）再開展重現使用。（注：假如液晶顯示屏右上方的3個燈有未亮的，需實行A+馬開啟或A+運作或A+循壞起動） ⑶AS語言的程序編寫--環形路徑規劃的重現所述長方形路徑規劃重現的使用中，將[JMOVE]或[LMOVE]（總共有4條）的首位、第三條改成C1MOVE；第五、第四條改成C2MOVE，只能保持環形路徑規劃的重現。

五、消息顯視 在液晶顯示屏的下邊地區（C區）有2個顯視區：顯視區1和顯視區2。每1個顯視區能夠顯視工業機械手的各類消息。使用： ⑴指頭點一下液晶顯示屏C區，彈出窗口中挑選[顯視1]，設定要顯視的內容:部位消息 ⑵指頭點一下液晶顯示屏C區，彈出窗口中挑選[顯視2]，設定要顯視的內容:電機交流電訓練其他信息的顯視：如CPU溫度、伺服電機原始記錄、錯誤履歷等

六、根據改動座標保持機械手畫圓 在前邊人們根據弧形命令(C1MOVE和C2MOVE)能夠讓機械手繪圖1個開放式的弧形路徑規劃。要保持機械手畫圓還必須精確界定4個弧形座標的部位。根據上邊的“HERE”和“DRAW”指令可保持每一個點的部位的調整。這兒以“HERE”改動各部位數劇的指令為例，來進行機械手畫圓。 開啟之前編寫的弧形運功的文檔，改動各點的部位消息使用：⑴按【流程】，鍵入必須改動的流程號（行號），回車⑵[顯視1]或[顯視2]顯視部位消息并紀錄⑶【萊單】-[健盤]⑷>herep1回車，會顯視X、Y、Z、O、A、T各部位坐標值，提醒：變動嗎？（舍棄請按RETURN鍵）假如不變動，立即按回車（RETURN）假如變動則鍵入各軸標值（見下圖） ⑸手動使用將機械手運作到P1點（改動了數劇）⑹>herep2回車，將XY的座標改動，別的不會改變，如鍵入：200，-1390回車⑺>herep3回車，將XY的座標改動，別的不會改變如鍵入：0，-1590回車⑻>herep4回車，將XY的座標改動，別的不會改變如鍵入：-200，-1390回車 那樣，改動部位數劇后的P1、P2、P3、P4的4個點將在1個半經為200mm的圓上，根據重現，機械手就能夠畫圓了。