工具負荷數據

為了能夠最佳地利用KUKA機器人可以供使用的軸加速度最大力矩，可以被采用的工具的負荷數據。

如果編程設定的負荷小于實際值，有可能導致KUKA機器人系統的機械或電氣過載。

在進行LIN和CIRC移動時，如果工具負荷大于KUKA機器人負荷曲線中的允許額定負荷，KUKA機器人 系統可能出現機械或電氣過載現象，它同編程設定的軌跡速度以及KUKA機器人位置有關。不這樣將導致一定的損壞！

按下菜單鍵”開機運行”，菜單“有效負荷數據”將打開，“測量[“校準”]和子程序“工具”。

從校準程序“XYZ-參考點”，“ABC-2點”，“ABC-全局”和“數字輸入”，你可以直接進入工具負荷數據分項。這種情況下，輸入工具號是不可能的。

當所屬的對話窗口打開時，輸入待改變工具的號碼。

這兒也能輸入總共16種不同的工具的檢測數據。

按下軟鍵“工具準備好”，以便編輯選擇的工具。數據輸入的狀態窗口打開。

你可以使用箭頭鍵上或下在輸入條之間移動，使用數字鍵盤上的數字鍵輸入數值，或按下顯示屏底部的軟鍵“默認值”，接受標準裝載數據，詳細解釋在系統的基本設置。

默認設置輸入條為“1” [機床資料指定裝載]。如果輸入“〇”，KUKA機器人臂上認為沒有工具裝載。

預先核對涉及到的KUKA機器人說明書中的負荷曲線，檢査工具在不在標準負荷允許的范圍之內！

下列菜單在對話窗口的縮寫：

M工具的重量

X,Y,Z在KUKA機器人法蘭坐標系中，工具重力的中心點到KUKA機器人工作頭坐標系原點[位于工作頭中心]之間的距離。

A, B, C工具的主要慣性軸[按照Z-Y-X角度]相對于KUKA機器人法蘭坐標系的轉動關系

JX,JY,JZ慣性力矩繞工具主要慣性軸

當所有輸入完成后，按下軟鍵“數據正確”確認。改動后的工具負荷數據將被顯示， 以便檢查。

然后使用軟鍵“保存”保存數據，關閉對話窗口。