一、本節要點  

● 了解ABB機器人常見通信方式

● 熟悉ABB機器人標準 I/O 板分類

● 掌握ABB標準 I/O 板結構

二、要點解析

1、常見通信方式

ABB 機器人常見的與外部通信的方式分為 3 類，見下表。其中 IRB120 機器人標配DeviceNet 總線。

ABB 機器人常見通信方式

2、標準I/O板分類

ABB 機器人常用的標準 I/O 板見下表。其中 IRB 120 機器人標配DSQC 652 I/O 板。

標準 I/O 板分類

3、DSQC 652 結構

DSQC 652 標準 I/O 板如下圖所示。

DSQC 652 標準 I/O 板

ABB 標準 I/O 板是掛在DeviceNet 網絡上的，地址可用范圍為10～63，其網絡地址由端子X5 上6～12 的跳線決定。如下圖所示，將第8腳和第10 腳的跳線剪去，2＋8=10，即該模塊地址為10。

DeviceNet 接線圖

IRB 120 機器人所采用的 IRC5 型緊湊型控制器 I/O 接口和控制電源接口如下圖所示。

IRC5 型緊湊型控制器 I/O 接口和電源接口

各接口I/O 說明見下表。

IRB 120 機器人 I/O 接口