一、本節要點

· 掌握MoveAbsJ指令的使用

· 了解robtarget和jointtarget數據的區別

· 了解MoveJ和MoveAbsJ的區別

二、要點解析

1、MoveAbsJ 指令

MoveAbsJ 指令：移動機械臂至絕對位置。機器人以單軸運動的方式運動至目標點，不存在死點，運動狀態完全不可控制，避免在正常生產中使用此命令。指令中TCP 與 Wobj只與運動速度有關，與運動位置無關。MoveAbsJ 指令常用于檢查機器人零點位置，其指令示例如下圖所示。

MoveAbsJ 指令示例

①robtarget 和 jointtarget 數據的區別

robtarget：以機器人 TCP 點的位置和姿態記錄機器人位置。用于 MoveJ、MoveL、MoveC 指令中。

jointtarget：以機器人各個關節值來記錄機器人位置，常用于機器人運動至特定的關節角。用于MoveAbsJ 指令中。

②MoveJ 和 MoveAbsJ 的區別

MoveJ 和 MoveAbsJ 的運動軌跡相同，都是以關節方式運動，所不同的是所采用的數據點類型不同。

三、操作步驟

1、程序編寫

程序編寫的操作步驟見下表。

2、程序調試

程序調試的操作步驟見下表。