在人機共存的現(xiàn)代化生產(chǎn)環(huán)境中，人與各種機械設(shè)備處于同一環(huán)境，為了防止AGV搬運車在運行中出錯造成對人員及其環(huán)境設(shè)施產(chǎn)生影響，常對AGV機器人采取多級硬件、軟件的安全措施。本文給大家介紹AGV小車安全系統(tǒng)。

AGV小車的安全保護裝置主要包括障礙物接觸式保護裝置和障礙物非接觸式保護裝置。

（1）障礙物接觸式保護裝置

障礙物接觸式保護裝置一般設(shè)在AGV小車的車身運行方向的前后方，其材質(zhì)具有彈性和柔軟性，寬度應(yīng)大于或等于車身寬度。當AGV小車與物體接觸，障礙物接觸式保護裝置發(fā)生變形，從而觸動相關(guān)限位裝置，強行使其斷電停車。接觸式保護裝置通常為保險桿或安全擋圈。安全擋圈有的是用兩層軟金屬構(gòu)成一對電觸點，有的是裝有微動開關(guān)，而保險桿上常貼有應(yīng)變片，當保險桿或安全擋圈碰到障礙物時，AGV小車停車。其安全保護措施屬于終端保護屏蔽。

（2）障礙物非接觸式保護裝置

障礙物非接觸式保護裝置通常為多極的接近監(jiān)測裝置。如在一定距離范圍內(nèi)，它可使AGV機器人降速行駛；在更近的距離范圍內(nèi)，它將使AGV機器人停車。解除障礙物后，AGV機器人自動恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。該類裝置包括激光式、超聲波式、紅外線式等。根據(jù)所接受反射回來的激光、超聲波和紅外線，可測出障礙物與AGV機器人間的距離，當此距離小于某一特定值時即通過警告燈、蜂鳴器或特種音調(diào)器發(fā)出警報，并將AGV機器人的速度降低或停止運行。

此外，也有AGVS采用區(qū)段控制。地面控制器將導(dǎo)引路徑分為若干區(qū)段。某一區(qū)段在某一時刻只允許一輛AGV小車進入，以避免AGV小車之間的碰撞。為了通知AGV小車的運動狀態(tài)和提醒人們注意，AGV小車需裝備多種警報裝置。

①自動運轉(zhuǎn)顯示燈。AGV小車自動運行時，顯示燈亮，AGV小車處于非運行狀態(tài)時，顯示燈滅。

②運行警報器。AGV機器人在運行和移載過程中，根據(jù)不同的環(huán)境，警報器裝置產(chǎn)生相應(yīng)的警報信息。

③前進警報器。AGV機器人由停止狀態(tài)進入運行狀態(tài)時，在前進之前發(fā)出警報。

④后退警報器。AGV小車處于后退運行狀態(tài)時，發(fā)出警報。

⑤異常警報器。AGV發(fā)生異常時，警示燈亮，警報器發(fā)出聲音通報異常情況。

⑥左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)顯示燈。識別AGV小車的左、右轉(zhuǎn)方向。

⑦急停裝置。位于車身易于識別的位置，通常在AGV機器人四角設(shè)有急停開關(guān)，任何時間按下開關(guān)，AGV機器人立即停止運行。

⑧狀態(tài)監(jiān)視裝置。監(jiān)視AGV機器人的運行狀態(tài)。

為了保證AGV小車的安全調(diào)度運行，需要構(gòu)建精確的底層基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫，并且底層提供給上位計算機系統(tǒng)的數(shù)據(jù)必須科學、準確，并且能夠進行有效控制。AGV小車的正常運行，需要遵守一定的調(diào)度原則，如任務(wù)優(yōu)先以及AGV在正常運行中必須遵守交通管制原則等。