機(jī)器人電機(jī)在不通電的情況下，電機(jī)通過(guò)合上抱閘保證電機(jī)位置，保證機(jī)器人各軸不會(huì)受重力而跌落。如果在一些緊急情況下，不能通過(guò)示教器操作移動(dòng)機(jī)器人，此時(shí)需要通過(guò)手動(dòng)松各軸抱閘來(lái)移動(dòng)機(jī)器人。松抱閘前，必須做好安全防護(hù)。要松抱閘的對(duì)應(yīng)軸做好吊裝準(zhǔn)備，以免松抱閘后機(jī)器人跌落砸傷人員。

1)此時(shí)若控制柜有電，則可以通過(guò)按機(jī)器人本體上對(duì)應(yīng)各軸松抱閘按鈕來(lái)移動(dòng)機(jī)器人各軸，如下圖：

2) 若此時(shí)控制柜無(wú)電，即控制柜無(wú)法給電機(jī)抱閘提供24V控制電，此時(shí)最快捷方法為：

a.打開電機(jī)蓋

b.將電機(jī)的動(dòng)力線插頭拔下

c.根據(jù)電路圖找到抱閘端子，直接提供24V，抱閘即可打開

該圖為IRB6640 二軸電機(jī)示例，其中針腳2和5為抱閘接線端子