設(shè)備型號：驅(qū)動(dòng)器 PARROT-H-4812SSO-BH01

系統(tǒng)功能：

- 雙編碼器反饋能實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的控制；

- CAN總線通訊實(shí)現(xiàn)多軸之間利用通訊方式實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)控制功能；

- S/T軌跡規(guī)劃和PVT/PT軌跡模式的應(yīng)用以及不同規(guī)劃方式之間的靈活切換使得系統(tǒng)應(yīng)用更加方便；

- 利用PVT/PT模式，上位控制器可以通過CAN總線實(shí)時(shí)發(fā)送步態(tài)數(shù)據(jù)，也可以將步態(tài)數(shù)據(jù)存儲于驅(qū)動(dòng)器Flash中由上位機(jī)實(shí)現(xiàn)同步調(diào)用；

- 步態(tài)數(shù)據(jù)可通過通訊方式實(shí)時(shí)更新；

- 步速的調(diào)節(jié)可以通過PVT的周期時(shí)間改變；

擴(kuò)展應(yīng)用：

本應(yīng)用的特點(diǎn)是多個(gè)驅(qū)動(dòng)器之間通過CAN總線聯(lián)網(wǎng)利用PVT/PT控制模式實(shí)現(xiàn)同步控制功能，可以利用此特點(diǎn)將其擴(kuò)展到多關(guān)節(jié)機(jī)械手的應(yīng)用。

點(diǎn)評：

四軸可穿戴式下肢康復(fù)用外骨骼機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器，其特點(diǎn)是體積小、功率密度高、呂基板散熱良好。驅(qū)動(dòng)器安裝于電機(jī)后端蓋形成電機(jī)、編碼器、驅(qū)動(dòng)器一體化的方式。多軸PVT/PT功能能輕松時(shí)間多軸聯(lián)動(dòng)應(yīng)用。