玻璃四邊磨邊機是矩形原片玻璃倒角的專業加工設備，它自動識別玻璃尺寸，無需人工輸入、調整玻璃尺寸，就可像加了特技一般，準確、流暢的完成連續的玻璃磨邊任務。

應用了Kinco步科CANopen總線解決方案的某企業四邊磨邊機

如何實現？

玻璃四邊磨機主要由傳送帶、傳感器和兩組磨頭組成。

磨機啟動后，傳感器檢測到待加工的玻璃，磨頭B開始磨玻璃前邊，然后旋轉90度，和磨頭A一起磨玻璃左右兩邊，最后，磨頭B再順時旋轉90度，磨玻璃后邊，至此磨削任務完成。整個過程中，傳送帶運送玻璃進出工作臺。下圖是整個系統控制流程。

那么，問題來了！

要實現這樣“聰明”的工業設備系統，控制部分要注重四點：

1）要自適應各種長度的玻璃，必須實現無需人工輸入玻璃的長度和寬度。

2）磨玻璃左右兩邊時，玻璃正在運動過程中。當玻璃跨越不同的兩段區域時，必須保證兩段的速度同步。

3）磨頭上玻璃檢測開關檢測到上升沿時，要立即獲取伺服當前位置，并移動一個定長停止。

4）伺服必須可以在速度、位置、同步三種模式間動態切換，切換時不能發生明顯的停頓和抖動。

針對這幾點，Kinco步科提供了基于CANopen總線的解決方案。

1）采用CANopen控制方案，PLC無需發送脈沖控制伺服，簡化了接線也避免了脈沖信號如果受到干擾導致的定位不準。

2）伺服底層具備脈沖位置捕捉功能，無需PLC參與位置信號的捕捉，這使得PLC無需使用高速計數輸入和高速中斷，可以使PLC專注邏輯控制，可以簡化PLC程序的編寫，縮短調試時間，提高機器的競爭力。

3）系統具有很好的擴展性，后期升級系統，增加控制軸比較方便，只需將新添加的軸添加到總線即可。F1控制器帶有以太網接口，可以使用以太網與企業ERP系統連接，有助提高工廠信息化程度。

具體方案√

我們采用CoDeSys平臺來實現控制邏輯，使用CoDeSys的好處是，它完全支持模塊化的編程，使程序設計人員避免了傳統PLC的線性化編程桎梏，模塊之間即相互獨立又相互聯系。在此方案中，系統控制架構如下：

使用CANopen總線，利用伺服本身的脈沖快速位置捕捉功能，通過CANopen通訊發送命令給總線上各個軸，實現模式的動態切換。

F1 PLC + MT4523觸摸屏 + 6套伺服系統

Easy Solution，助工業理念更加智慧。