引言

目前國內(nèi)的鍛壓生產(chǎn)車間大多還采用的是人工生產(chǎn)作業(yè)，熟悉鍛造生產(chǎn)行業(yè)的人都知道，鍛造車間的工作環(huán)境是非常惡劣和危險的，對工人的要求高，工作強度大，存在安全隱患。用機(jī)器人代替人工作業(yè)實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，在安全性和可靠性方面有著明顯的優(yōu)勢，同時還能夠提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。以下介紹FANUC機(jī)器人在鍛造生產(chǎn)的開始階段用視覺智能技術(shù)實現(xiàn)圓棒柸料的智能拾取技術(shù)應(yīng)用。

正文

在鍛壓生產(chǎn)中普遍采用圓棒柸料通過中頻爐加熱后進(jìn)行熱鍛壓，在中頻爐前的需要有工人進(jìn)行上料，而動作只是重復(fù)簡單的從料箱中取出棒料放到中頻爐的進(jìn)料口，存在著較大的勞動力浪費。在這里非常適用機(jī)器人來替代人工進(jìn)行作業(yè)，機(jī)器人配置上3D Area Sensor視覺系統(tǒng)，就能夠智能識別出料箱中散亂的工件。

3D Area Sensor是使用1個投影儀和2個相機(jī)組成一個區(qū)域檢測視覺系統(tǒng)，通過投射條紋光，獲取一個大范圍空間的3D點云數(shù)據(jù)。3D Area Sensor可以有Peak Locator tool 、Blob Locator tool、Plane tool三種方式獲取空間位置信息 。

3D Area Sensor視覺系統(tǒng)的特點：

1、一次拍攝就能夠?qū)崿F(xiàn)工件的定位 。

2、對多個工件位置記憶，實現(xiàn)一拍多抓 。

3、可以實現(xiàn)多種空間位置信息的獲取 。

上海發(fā)那科機(jī)器人不僅可提供在線首圓棒柸料工件上料的自動化單元，還能夠提供鍛壓車間的整線自動化，包括鍛壓機(jī)自動化上下料，拋丸機(jī)自動化上下料，鍛件檢測，下料碼垛等工序。

在鍛壓成形生產(chǎn)中，工人在鍛壓機(jī)前的勞動強度非常大，還要面對高溫和噴淋飛濺的惡劣環(huán)境，很多人都不愿意做這樣的崗位。用發(fā)那科機(jī)器人代替人工對鍛壓機(jī)、拋丸機(jī)等設(shè)備進(jìn)行上下料實現(xiàn)自動化，既能提供生產(chǎn)效率、保證產(chǎn)品質(zhì)量，又降低了安全隱患。

FANUC智能視覺技術(shù)在鍛壓生產(chǎn)中能夠提供鍛件在成形冷卻后進(jìn)行缺陷檢測，在檢測到鍛件有壓傷或斷裂的缺陷時，用機(jī)器人把工件挑選出來，這樣可以有效提高產(chǎn)品的良品率。

上海發(fā)那科機(jī)器人在鍛件下料碼垛方面有較多應(yīng)用，鍛件在冷卻設(shè)備上出來時一般是不能夠有準(zhǔn)確定位，搭配上智能視覺系統(tǒng)就可以很迅速的找到工件的準(zhǔn)確位置，機(jī)器人還可以根據(jù)視覺獲取的信息調(diào)整工件姿態(tài)，使得工件在下料碼垛時擺放整齊。

上海發(fā)那科的多功能智能機(jī)器人M-710iC系列，最大負(fù)載70KG，最大直線速度4000mm/s，由最新的R-30iB控制器進(jìn)行控制，具有增強的智能功能和運動性能。在機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器等敏感區(qū)域，采用了特殊材料的罩殼配合墊圈對其進(jìn)行保護(hù)。機(jī)身表面和空腔內(nèi)均涂覆了特殊的防高溫剝落涂層，可以從容應(yīng)對鍛壓車間內(nèi)溫度高、粉塵多、蒸汽重、脫模劑冷卻液飛濺等惡劣環(huán)境的挑戰(zhàn)。