力生公司為客戶集成的機器人電機軸與轉子自動裝配工作站，由2臺工業機器人組成。根據客戶實際情況，采用2臺FANUC M-10iA機器人。其中一臺機器人負責抓取轉子，先送交清洗設備完成轉子的清潔工作，然后將轉子移送到裝配工位，機器人另外再抓取電機軸，并插入已放在 裝配臺上的轉子，最后將已插入完成的工件移交到下道工序的暫緩工作站，等待另一臺機器人抓取，進入后道的壓裝、干燥、檢測等工序，整個裝配做到全過程自動 化。由一臺機器人完成需要至少3-5個工人的取件、傳送、插入、搬運等多道工序工作。

圖：FANUC M-10iA

  選用的FANUC M-10iA機器人是電纜內置式的多功能機器人，在其同系列中具有最高性能的動作能力，十分適合電機轉子裝配線上使用，得到了客戶肯定，具有的性能特點如下：

1、高強度的手臂與最先端的伺服技術有效提高各軸的動作速度以及加減速的性能。運動的作業時間縮短15%以上，實現了行業內最高的生產能力。

2、腕部軸內采用獨立的驅動機構設計，實現了世界上最為巧妙、緊湊的內置電纜的機械手臂。使機器人在狹窄的空間以及高密度的環境下的作業得以有效實現。

3、前懸臂實現了卓越的電纜集成能力，保持手部電纜路徑的平滑，維護簡易。也可提供手部電纜內插入管道作為選配。

4、手部電纜管理的穩定性降低了ROBOGUIDE的離線編程的示教成本。

5、腕部負重能力的強化，可支持傳感器單元，雙手爪以及多功能復合手爪等各種加工器件。

6、 多種智能功能可供選擇。例如“iRVision”(整體視覺系統)即便在被加工件出現裝配位置錯位的情況下也能校正后精準作業，“Collision Detection”(碰撞檢測)可以最小化由機器人手爪干涉而引起的扭曲變形，“Coordinated Motion”(協同動作)可以保持最優化的恒定相對速度和相對姿勢。

圖：FANUC IRVision 視覺技術

  力生公司采用FANUC機器人公司的IRVision視覺技術，保證了機器人抓手對皮帶輸送裝置上的轉子抓取，正確無誤，不發生錯亂。

  FANUC的iRVision視覺系統支持2D和3D視覺，可實現高柔性的機器人應用。通過視覺的方法檢測出目標工件的原來位置和當前位置之間的偏差，從而將程序整體偏移進行補償。

  裝配力控制應用于機器人“觸覺”依賴型作業。該軟件以力控制原理作為機器人控制策略，使機器人的動作隨著力傳感器的反饋信號不斷作出調整。因此，機器人能夠自動探尋正確的位置，利用智能力/轉矩運動技術進行零部件裝配，同時消除了零件卡死和損壞的風險。

  融合力控制技術的機器人猶如生出了“觸覺”，能夠像人一樣從事零件裝配，即按預設模式探尋正確的裝配位置，同時不斷輕推零件，直至其以很小的接觸力滑入就位。力控制技術簡化編程工作，降低安裝和編程成本;還能減少裝配中出現的問題，縮短平均生產節拍時間。

  即使對于公差小至數百分之一毫米或零件位置不定的裝配作業，仍可實現機器人全自動化生產，創造可觀的經濟效益，更可提高產品質量、降低損壞率。

轉載自：《機器人焊接應用機器人焊接應用》 作者：史見新