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基于模糊遺傳算法的新型6自由度并聯機器人精度綜合

2013/12/10 11:26:04

精度設計是機器人誤差標定技術的重要手段，精度綜合是精度分析的逆問題，涉及在工作空間中給定末端操作器的最大位姿誤差后，合理地制定出零部件的制造公差及各關節的裝配誤差的問題。在精度分析的基礎上，基于誤差獨立作用原理和原始誤差等效作用原則，考慮運動副配合間隙誤差和桿長誤差，利用模糊遺傳算法，以制造成本最小為優化目標，對6一DOF并聯平臺機構進行精度綜合。該方法的求解結果能滿足精度要求，具有實用價值。