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基于模糊滑模方法的不確定機器人神經網絡控制

基于模糊滑模方法的不確定機器人神經網絡控制

2013/12/2 11:30:52
針對不確定機器人軌跡跟蹤控制，提出了基于模糊滑模方法下的神經網絡自適應控制 ，其中RBF神經網絡集中補償系統的不確定性，利用帶邊界層滑模變結構方法消除了神經網絡的逼近誤差，并通過模糊方法動態確定邊界層寬度。很好的解決了滑模控制中的抖振現象。仿真實例表明，該控制律能保證誤差的快速收斂性及對參數不確定性和外部擾動的魯棒性。
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