提出了一種新的基于動(dòng)態(tài)信息模型的 LPN 路徑規(guī)劃算法。在規(guī)劃方法中結(jié)合障礙物的動(dòng)態(tài)信息在動(dòng)態(tài)環(huán)境中能表現(xiàn)出更好的性能。針對(duì)原有動(dòng)態(tài)信息模型的不足進(jìn)行了分析和改進(jìn)，提出了新的動(dòng)態(tài)信息模型，并結(jié)合 LPN 梯度算法進(jìn)行路徑規(guī)劃。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)與在RoboCup 中型組機(jī)器人上的測(cè)試表明了該方法的有效性。