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基于擺線運動規律的懸索并聯機器人軌跡規劃

2013/12/2 11:02:28

六自由度繩索懸掛式并聯機器人屬于大柔性機械系統，為保證運動的平穩性，要求動平臺的運動軌跡光滑連，為此提出基于擺線運動規律的笛卡兒空間連續軌跡規劃方法，該方法計算簡單，實時性好。利用該方法對直線軌跡、圓軌跡和過離散點軌跡進了規劃。運動學和動力學方程的計算結果明，繩索的速度、加速度和拉力變化連續平緩，而且繩索拉力始終大于0，因此動平臺運行過程中動態響應小，繩索張緊可靠。該方法適用于懸索機器人的軌跡規劃，同樣也適用于對運動平穩性要求較高的其它機器人系統。