對于具有外界擾動和參數(shù)不確定性的機(jī)器人系統(tǒng)軌跡跟蹤問題，給出了一個新的魯棒神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法．為了解決因神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)隱層神經(jīng)元輸出持續(xù)激勵 (PE )性質(zhì) 的丟失而可能造成的參數(shù)飄移問題 ，與大量在文獻(xiàn)中使用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)重調(diào)節(jié)法則一修正方法不同，給出了一個新的調(diào)節(jié)法則．基于此權(quán)重調(diào)節(jié)法 則的魯棒神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器既可保證網(wǎng)絡(luò)權(quán)重有界從而克服了參數(shù)飄移問題 ，又能得到系統(tǒng)跟蹤誤差漸近收斂到零．?dāng)?shù)值試驗(yàn)表明 ，所提算法可行有效．