1. 項目簡介
　　1.1 項目目的
　　機器人代替人工將組裝完成的壓縮機(如下圖所示)，從輸送線上取下放置泡沫板之中，

  圖1 工件及泡沫板

　　壓縮機成品，重量約8Kg，生產線上每5s流出一個成品。即設流水線上每兩個壓縮機流出間隔時長為t0，機器人從原點至流水線上指定抓取位置時間為t1，吸起成品至泡沫板指定位置時間為t2，放好產品回原點時間為t3，則必須滿足
　　t1+t2+t3＜t0 (5s)
　　且壓縮機成品與泡沫板間的定位誤差需要控制在±1mm(X方向)和±2mm(Y方向)以內，泡沫板長1800×840×65MM
　　1.2 技術要求
　　① 本方案實現下料全自動工作流程
　　② 滿足生產線節拍的要求
　　③ 機器人夾取物品動作要確保正確、到位，卡爪夾持工件不能造成包裝造成損傷；
　　④ 夾具具有位置確認開關；
　　⑤ 確保一次取放一個工件和取放的準確性。
　　⑥ 配合包裝生產線的生產節拍，保證工作效率；
　　⑦ 控制系統具有控制異常、急停等故障顯示和報警功能；

　　2. 作業流程說明
　　2.1布局圖

　　2.2工作流程
　　1、 機械定位
　　在生產線上安裝定位氣缸 ，首先將第一個工件定位，接著第二個氣缸進行第二個工件的定位，
　　2、 抓取
　　機器人到工作位置同時抓取兩個工件，
　　3、 放置
　　在一般位置同時放置兩個工件，由于泡沫板采用5*5的安放方式，所以在第五個工件需要先放一個，再放另外一個，
　　4、 更換泡沫板

　　2.3控制模式分類
　　1、  自動模式
　　機器人自動上下料可以實現自動上下料生產，需要人工進行物料的輸送工作。
　　2、   手動模式
　　操作者借助人機界面或機器人示教手動完成機器人抓取、放置等操作
　　3、   緊急模式
　　在運行過程中緊急情況發生，所有設備立即停止運行，進入緊急停車模式
　　4、 錯誤模式
　　當發生出錯信號后，系統進入錯誤處理程序，可以根據客戶設定的流程處理，并且在人機界面上顯示錯誤信息。
　　5、 模擬運行模式
　　此功能用于測試，在此功能下機器人和控制系統能夠忽略部分輸入信號，模擬整個生產流程，以檢驗設備動作是否正常。
3. 系統組成

表1系統組成

　　4. 設備技術規格
　　4.1機器人說明

表4機器人詳細機械參數

　　4.2夾具說明
　　采用專用真空吸盤式來夾持工件，手爪的集成由羅升負責設計制作。

表5夾具樣式及參數

　　4.3機器人控制柜說明

表5機器人控制柜參數

　　4.4示敎器規格 

表6 示教器參數

　4.5 控制系統及PLC說明
　　采用三菱邏輯控制器（PLC ）進行系統邏輯控制。完成對機器人、操作按鈕、觸摸屏和指示燈、安全光柵和安全門開關等各種外設的通訊控制工作。
　　人機界面采用海泰克彩色觸摸屏，編制良好的人機界面，完成生產管理、狀態管理和維護管理等工作。

表8 控制系統參數

　　5. 設計優點
　　1、節約人工，降低勞動強度，每個壓縮機中8Kg，每5S搬運一次，勞動強度非常大
　　2、提高產品的一致性
　　3、示范項目，為后續的機器人在本行業應用打好基礎