1. 簡(jiǎn)介
　　1.1 方案目標(biāo)：
　　本項(xiàng)目方案是機(jī)器人在自動(dòng)化機(jī)械加工生產(chǎn)線中的典型應(yīng)用。
　　目的是：1、減少工作過程中可能對(duì)操作人員帶來的人身傷害；2、提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性；3、節(jié)省人力資源；4、為將來的自動(dòng)生產(chǎn)過程柔性化及無人化奠定了基礎(chǔ)，節(jié)約了投入。
機(jī)器人在自動(dòng)沖壓生產(chǎn)線中的主要應(yīng)用為，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工取放工件操作。具有：高速、穩(wěn)定、精確等優(yōu)點(diǎn)。
　　1.2 設(shè)計(jì)說明：
　　本方案是在韓國(guó)現(xiàn)代機(jī)器人相關(guān)應(yīng)用案例的基礎(chǔ)上，根據(jù)沖壓工況設(shè)計(jì)完成。
　　上橫梁蓋板 機(jī)器人自動(dòng)沖壓線輔助機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：
　　1. 上料裝置 。負(fù)責(zé)沖壓件毛料的上料和預(yù)定位功能（利用現(xiàn)有上料設(shè)備進(jìn)行改造，增加磁力分張器等相關(guān)部件）；
　　2.  機(jī)器人抓手總成（含機(jī)器人本體及沖壓件氣動(dòng)夾具等）；
　　3． 作業(yè)區(qū)域安全設(shè)施的設(shè)計(jì)。
　　工作流程描述：
　　1、上料裝置：由原有供料設(shè)備進(jìn)行改造。根據(jù)上橫梁蓋板的材質(zhì)及尺寸重量（厚度1mm，重量1kg），將在原有供料設(shè)備上增加磁性分張器，以確保供料過程中，機(jī)器人能準(zhǔn)確的將沖壓件毛料抓取到，并順利進(jìn)行下一步的生產(chǎn)；
　　2、由供料機(jī)器人R1將上料裝置中已經(jīng)儲(chǔ)存好的沖壓件毛料，抓取并且放入沖壓機(jī)1，進(jìn)行成型這步?jīng)_壓工序；
　　3、成型工序完成后，由機(jī)器人R2將成型后工件由沖壓機(jī)1模具上取下，放入工件翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中，進(jìn)行工件的翻轉(zhuǎn)后，再將翻轉(zhuǎn)后的工件取出，放入沖壓機(jī)2，進(jìn)行沖孔的沖壓工序；
　　4、沖孔工序完成后，由機(jī)器人R3將完成沖孔的工件由沖壓機(jī)2上取下，并且放入沖壓機(jī)3中，進(jìn)行第一步整形工序；
　　5、完成第一步整形工序后，由機(jī)器人R4將沖壓機(jī)3上的工件取下，放入翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行工件翻轉(zhuǎn)，再將翻轉(zhuǎn)后的工件取出，放入沖壓機(jī)4中，進(jìn)行最后一步整形沖壓工序；
　　6、最后，完成沖壓所有工序的工件，將由機(jī)器人R5由沖壓機(jī)4上取下，進(jìn)行后續(xù)工作（完成件輸送）。
說明：以上動(dòng)作中，除第1步需要由人工參與生產(chǎn)外，其余2-6步均由控制系統(tǒng)控制，由機(jī)器人等設(shè)備實(shí)施進(jìn)行自動(dòng)循環(huán)生產(chǎn)。

　　1.3  系統(tǒng)組成

　　1.4. 系統(tǒng)布局圖：(附圖紙)

圖1 機(jī)器人系統(tǒng)及其布局圖

　　1.5  基礎(chǔ)數(shù)據(jù)
　　① 設(shè)計(jì)依據(jù)

　　②  現(xiàn)場(chǎng)工況

　　1.6 控制模式分類：
　　1、自動(dòng)模式
　　機(jī)器人自動(dòng)沖壓系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)沖壓生產(chǎn)，無需人工干預(yù)
　　2、手動(dòng)模式
　　操作者借助人機(jī)界面手動(dòng)完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或沖壓動(dòng)作
　　3、緊急模式
　　在運(yùn)行過程中緊急情況發(fā)生，所有設(shè)備立即停止運(yùn)行，進(jìn)入緊急停車模式
　　4、錯(cuò)誤模式
　當(dāng)發(fā)生出錯(cuò)信號(hào)后，系統(tǒng)進(jìn)入錯(cuò)誤處理程序，可以根據(jù)客戶設(shè)定的流程處理，并且在人機(jī)界面上顯示錯(cuò)誤信息。
　　5、模擬運(yùn)行模式
　　此功能用于測(cè)試，在此功能下機(jī)器人和控制系統(tǒng)能夠忽略部分輸入信號(hào)，模擬整個(gè)生產(chǎn)流程，以檢驗(yàn)設(shè)備動(dòng)作是否正常。

　　2. 設(shè)備技術(shù)規(guī)格

控制系統(tǒng)框圖

　　2.2 機(jī)器人說明

表1機(jī)器人詳細(xì)機(jī)械參數(shù)

　　2.3夾具說明

表2夾具樣式及參數(shù)

　　2.4安全設(shè)計(jì)說明
　　① 安裝安全護(hù)欄，護(hù)欄采用方管和柵網(wǎng)焊接，安全門配裝安全門閂及報(bào)警柱燈，  安全門一側(cè)安裝急停按鈕盒組件;
　　② 安裝高度2000mm;
　　③ 執(zhí)行Hhi安全說明手冊(cè)。

　　2.5 機(jī)器人控制柜說明

表3機(jī)器人控制柜參數(shù)  

　　2.6 示敎器規(guī)格 

表4 示教器參數(shù)

　　2.7 PLC及控制系統(tǒng)說明

表5控制系統(tǒng)參數(shù)