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基于粒子群算法的移動機器人路徑規劃

基于粒子群算法的移動機器人路徑規劃

2013/12/19 10:57:34
提出一種分步路徑規劃方法，首先采用鏈接圖建立機器人工作空間模型，用Dijkstra算法求得鏈接圖最短路徑；然后用粒子群算法對此路徑進行優化，得到全局最優路徑。仿真結果表明：所提方法簡便可行，能夠滿足移動機器人導航的高實時性要求，是機器人路徑規劃的一個較好方案。
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