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帶拖車的移動機器人包絡路徑分析與描述

帶拖車的移動機器人包絡路徑分析與描述

2013/12/19 11:53:49
帶拖車的移動機器人系統是一類復雜的多車體系統，其路徑規劃問題難以沿用單體移動機器人系統的規劃方法。本文通過分析這類系統運動時的路徑特征，提出包絡路徑概念，并根據路徑與車體約束的關系，給出包絡路徑的量化描述，從而把這類多車體系統的路徑規劃問題轉化為單個車體的規劃問題，本質地改變了帶拖車移動機器人的運動規劃。
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