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基于全景視覺與里程計的移動機器人自定位方法研究

基于全景視覺與里程計的移動機器人自定位方法研究

2013/12/19 11:02:39
通過分析全景視覺與里程計傳感器的感知模型的不確定性，提出了一種基于路標觀測的移動機器人自定位算法。該算法利用卡爾曼濾波器，融合多種傳感器在不同觀測點獲取的觀測數據完成機器人自定位，與傳統的、采用單一傳感器自定位的方法相比，它利用視覺和里程計的互補特性，提高了自定位的精度。實驗結果證昵了上述
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