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兩輪移動機器人運動控制系統(tǒng)的設計與實現

兩輪移動機器人運動控制系統(tǒng)的設計與實現

2013/12/19 10:55:43
通過對兩輪驅動機器人小車的運動模型的分析,提出一種非完整性兩輪機器人小車運動控制器的設計方法。在將運動參量角速度和線速度進行解耦的基礎上,引入速度控制器,通過反饋抑制了左右輪的擾動及參數差異對控制性能的影響,并且以數字信號處理器芯片TMS320LF2407A為控制器核心,具體實現了非完整性兩輪機器人小車運動控制。 實驗結果證明了上述方法的有效性。
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