PID控制

許多工業過程都處于手動控制狀態或者仍然使用具有60多年歷史的PID（比例-積分-微分）控制器。PID是一種簡單易懂的通用型控制器，適用于控制簡單的過程。但是，PID有其局限性：

1. PID能控制基本線性的系統和定常系統，但不能有效地控制那些非線性、時變、耦合、時滯，干擾大和不確定因素多的復雜過程。燃燒和操作條件變化的工業過程屬于復雜過程，用PID控制很難達到滿意的效果。

2. 控制一個過程對象前必須要整定好PID的參數，包括比例增益Kp，積分時間Ti和微分時間Td。如果由于燃料發生了變化或負荷變化而引起過程動態特性的改變，就需要重新整定PID的各個參數。整定PID的參數通常是一件令人頭痛的事，而且非常耗時。

3. PID是一種固定參數的控制器，這樣的控制器并不能作為一個理想的控制系統的核心。

自整定PID

自整定和自調節PID就是為了處理PID參數整定問題而開發出來的。這些特殊的PID能很好的應用于一些場合，但是它們仍然存在著一些問題。

對于基于模型的自整定PID來說，建立和保持過程模型是一大挑戰。由于需要經常給過程施加額外的激勵信號，這就給生產過程引入擾動，因此操作人員很難自己作出決定是否要調整基于模型的自整定PID的參數。

對于基于規則的自整定PID，很難區別由負載干擾引起的影響和過程動態特性變化引起的影響，因此受到干擾的影響控制器會產生超調，產生一個不必要的調節過程。另外，由于基于規則的系統沒有成熟的穩定性判據，因此參數整定的可靠程度任可能會存在問題。

最重要的是，PID控制器不能控制復雜過程，無論怎么調參都沒用。因此，自整定或自調節PID不是最理想控制器。

MFA與PID控制的比較

與PID相比，MFA有非常出色自適應能力。從MFA（上方）和PID（下方）控制效果的比較中，可以看出當過程動態特性發生變化的時候，MFA是如何產生自適應控制作用的。


控制同一個不穩定的對象，PID控制的過程依然是不停的振蕩，而MFA能很快的適應對象，取得很好的控制效果。當設定值再次變化的時候，MFA再也不會出現振蕩。

如果兩個控制器都控制一個遲緩的過程，MFA將比PID控制的更快更好。