一種不確定環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的避障規(guī)劃算法
2013/12/19 11:28:54
本文提出了在不確定的環(huán)境中，移動(dòng)機(jī)器人的一種全局路徑規(guī)劃算法。將全局路徑規(guī)劃分解為局部路徑規(guī)劃的組合。為提高規(guī)劃的效率，在局部規(guī)劃中，采用了基于案例的學(xué)習(xí)方法。以ART-2神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)案例的匹配、學(xué)習(xí)和擴(kuò)充。滿足了規(guī)劃的實(shí)時(shí)性要求，仿真結(jié)果說明了本算法的有效性。
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