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多模型自適應控制在機器人手臂控制當中應用

多模型自適應控制在機器人手臂控制當中應用

2013/12/26 10:00:37
本文以斯坦福機械手臂為研究對象，對被控對象建立離散時間模型，并建立自適應控制器。考慮斯坦福機械手自適應控制當中，參數突變經常會破壞總體系統的穩定性的問題，針對被控對象模型建立多個模型，覆蓋被控對象的參數不確定性，構成多模型自適應控制器，同時引入“局部化”技術，可保證在不失去多模型自適應控制精度的同時減少計算時間。
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