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非完整約束輪式移動機器人人工場導向控制研究

非完整約束輪式移動機器人人工場導向控制研究

2013/12/11 14:53:47

導向控制在非完整約束輪式移動機器人的運動控制中具有重要作用，該文通過建立人工場的方法來引導和控制方向角，通過輔助的線速度前進或后退，以獲取最佳收斂路徑，同時考慮到實際系統速度飽和限制，從而設計出一種新的非連續位姿鎮定律，并將結果擴展，使得平面內任意點-點鎮定、軌跡跟蹤和路徑跟蹤問題均可得意實現，且對于跟蹤問題僅需知道期望位姿，所得控制器不僅設計簡單，魯棒性強，收斂速度快，還具有一定的普遍性。

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